在實(shí)際工程系統(tǒng)中,大部分控制系統(tǒng)具有本質(zhì)非線性、不確定性和時(shí)變性等特征,現(xiàn)有的控制理論不能直接用來(lái)控制具有復(fù)雜特性的非線性系統(tǒng).另一方面,時(shí)滯和未建模動(dòng)態(tài)是工業(yè)生產(chǎn)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中普遍存在的現(xiàn)象,如果控制不當(dāng),會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)性能下降,甚至導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定.事實(shí)上,現(xiàn)有的控制方案推廣到時(shí)滯系統(tǒng)和具有未建模動(dòng)態(tài)的系統(tǒng)時(shí),往往需要施加嚴(yán)格的限制條件,這導(dǎo)致了控制器設(shè)計(jì)的保守性.為了減少保守性,必須引入新的方法或者改進(jìn)已有的技術(shù).本文在已有工作基礎(chǔ)上,基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的萬(wàn)能逼近性,研究了具有未建模動(dòng)態(tài)和時(shí)變時(shí)滯的兩類(lèi)控制問(wèn)題:一類(lèi)不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制;一類(lèi)是不確定非線性多智能體系統(tǒng)的分布式協(xié)調(diào)控制.具體工作如下:1.針對(duì)具有死區(qū)輸入和未建模動(dòng)態(tài)的不確定非線性時(shí)滯系統(tǒng),提出了一種魯棒自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方案.在該方案的設(shè)計(jì)過(guò)程中,應(yīng)用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近未知非線性函數(shù),并結(jié)合自適應(yīng)后推方法來(lái)設(shè)計(jì)控制器.通過(guò)構(gòu)造新型的指數(shù)型Lyapunov-Krasovskii泛函補(bǔ)償了狀態(tài)時(shí)滯不確定項(xiàng),并且無(wú)需時(shí)滯非線性上界函數(shù)已知的假設(shè).利用Young’s不等式和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近性能,放寬了對(duì)于未建模動(dòng)態(tài)的限制條件.該... 

【文章來(lái)源】：南京理工大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：132 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
符號(hào)表
第1章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 非線性系統(tǒng)自適應(yīng)后推和自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面控制
        1.2.2 具有未建模動(dòng)態(tài)的非線性時(shí)滯系統(tǒng)的自適應(yīng)控制
        1.2.3 非線性多智能體系統(tǒng)分布式協(xié)調(diào)控制
    1.3 本文的主要工作及結(jié)構(gòu)安排
    1.4 預(yù)備知識(shí)
        1.4.1 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
        1.4.2 圖論介紹
        1.4.3 重要引理和定義
第2章 具有死區(qū)輸入和未建模動(dòng)態(tài)不確定非線性時(shí)滯系統(tǒng)自適應(yīng)控制
    2.1 問(wèn)題描述
    2.2 自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制設(shè)計(jì)和穩(wěn)定性分析
    2.3 仿真算例
    2.4 本章小結(jié)
第3章 非嚴(yán)格反饋非線性多時(shí)變時(shí)滯系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤控制
    3.1 具有未建模動(dòng)態(tài)的非線性多時(shí)變時(shí)滯系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤控制
        3.1.1 問(wèn)題描述
        3.1.2 控制器設(shè)計(jì)與穩(wěn)定性分析
        3.1.3 仿真算例
    3.2 切換非線性多時(shí)變時(shí)滯系統(tǒng)自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤控制
        3.2.1 問(wèn)題描述
        3.2.2 控制器設(shè)計(jì)與穩(wěn)定分析
        3.2.3 仿真算例
    3.3 本章小結(jié)
第4章 具有死區(qū)輸出的非嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面受限控制
    4.1 問(wèn)題描述
    4.2 控制器設(shè)計(jì)和穩(wěn)定性分析
    4.3 仿真算例
    4.4 本章小結(jié)
第5章 基于動(dòng)態(tài)面控制的非線性多智能體系統(tǒng)自適應(yīng)分布一致性控制
    5.1 非線性純反饋多智能體系統(tǒng)自適應(yīng)分布式一致性控制
        5.1.1 問(wèn)題描述
        5.1.2 分布式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析
        5.1.3 仿真算例
    5.2 具有未建模動(dòng)態(tài)的非線性多智能體系統(tǒng)自適應(yīng)分布式一致性控制
        5.2.1 問(wèn)題描述
        5.2.2 分布式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析
        5.2.3 仿真算例
    5.3 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
致謝
參考文獻(xiàn)
攻讀博士學(xué)位期間發(fā)表或完成的論文


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]四旋翼無(wú)人機(jī)L1自適應(yīng)塊控反步姿態(tài)控制器設(shè)計(jì)[J]. 甄紅濤,齊曉慧,李杰,蘇立軍,田慶民.  控制與決策. 2014(06)
[2]時(shí)變時(shí)滯非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制[J]. 張?zhí)炱?朱秋琴.  控制與決策. 2011(02)



本文編號(hào)：2906839