近年來,隨著人工智能的發(fā)展,多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制成為了研究熱點,其中一致性研究解決了很多理論上和實際生活中的復(fù)雜問題.本文研究多智能體系統(tǒng)的二分一致性問題及基于自適應(yīng)事件觸發(fā)的一致性問題.主要內(nèi)容有:1.介紹了多智能體系統(tǒng)一致性的研究背景.闡述了時滯系統(tǒng)的一致性問題和基于自適應(yīng)事件觸發(fā)的一致性問題的研究現(xiàn)狀.2.介紹了本文所用到的圖理論和矩陣?yán)碚摰闹R,并介紹了一些基本引理.3.針對具有時變時滯的多智能體系統(tǒng)二分一致性問題,設(shè)計出相應(yīng)的一致性協(xié)議.構(gòu)造Lyapunov-Krasovskii泛函,利用線性矩陣不等式理論并結(jié)合自由矩陣的方法得到多智能體系統(tǒng)達(dá)到二分一致的充分條件.對于固定拓?fù)浜颓袚Q拓?fù)淝樾尉M(jìn)行了研究,當(dāng)系統(tǒng)具有切換拓?fù)鋾r,利用平均駐留時間方法分析得到保證系統(tǒng)二分一致性成立的充分條件.4.基于時滯分割的方法研究了具有時變時滯的多智能體系統(tǒng)二分一致性問題,對一階和二階系統(tǒng)分別設(shè)計出相應(yīng)的一致性協(xié)議.基于時滯分割的方法構(gòu)造Lyapunov-Krasovskii泛函.利用線性矩陣不等式理論并結(jié)合自由矩陣積分不等式分別得到一階和二階多智能體系統(tǒng)達(dá)到二分一致的充分條件.5.針對事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)的一致性問題,分別設(shè)計出基于邊的和基于節(jié)點的分布式自適應(yīng)一致性協(xié)議.給出相應(yīng)系統(tǒng)達(dá)到一致性的充分條件.此外,排除了相關(guān)閉環(huán)系統(tǒng)的Zeno行為.
【學(xué)位單位】：青島大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2019
【中圖分類】：TP18
【部分圖文】：

3.3 數(shù)值仿真針對本章中定理 3.1 和定理 3.2, 分別給出一個數(shù)值仿真實例來說明所得結(jié)論的有效性.例 3.1 考慮固定拓?fù)湎麓嬖谕ㄓ崟r滯的多智能體系統(tǒng), 其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖 3.1 所示, 容易看出此無向圖是連通且結(jié)構(gòu)平衡的, 根據(jù)結(jié)構(gòu)平衡的定義有. 取四個智能體初始狀態(tài)為1V = {1, 2},2V = {3, 4}[ ]1 2 34x (0), x (0), x (0), x (0) =[1, 2,3, 40], 根據(jù)文獻(xiàn)[23]中結(jié)論 2 可得時滯上界為 0.1663, 由本章定理 3.1 假設(shè) μ = .2可得時滯上界41, 由此可見后者降低了前者的保守性. 基于此我們假設(shè)系統(tǒng)存在時變時滯為 t)|為 h =0.20τ (t ) = 0.2× | sin(, 仿真結(jié)果如圖 3.2 所示. 由圖 3.2 可以看出, 在結(jié)構(gòu)平衡的固定連通拓?fù)湎? 只要通訊時滯 τ (t)小于通訊時滯上界 , 多智能體系統(tǒng)的二分一致性可以實現(xiàn), 這證實了定理 3.1 中的論斷.h

3.3 數(shù)值仿真針對本章中定理 3.1 和定理 3.2, 分別給出一個數(shù)值仿真實例來說明所得結(jié)論的有效性.例 3.1 考慮固定拓?fù)湎麓嬖谕ㄓ崟r滯的多智能體系統(tǒng), 其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖 3.1 所示, 容易看出此無向圖是連通且結(jié)構(gòu)平衡的, 根據(jù)結(jié)構(gòu)平衡的定義有. 取四個智能體初始狀態(tài)為1V = {1, 2},2V = {3, 4}[ ]1 2 34x (0), x (0), x (0), x (0) =[1, 2,3, 40], 根據(jù)文獻(xiàn)[23]中結(jié)論 2 可得時滯上界為 0.1663, 由本章定理 3.1 假設(shè) μ = .2可得時滯上界41, 由此可見后者降低了前者的保守性. 基于此我們假設(shè)系統(tǒng)存在時變時滯為 t)|為 h =0.20τ (t ) = 0.2× | sin(, 仿真結(jié)果如圖 3.2 所示. 由圖 3.2 可以看出, 在結(jié)構(gòu)平衡的固定連通拓?fù)湎? 只要通訊時滯 τ (t)小于通訊時滯上界 , 多智能體系統(tǒng)的二分一致性可以實現(xiàn), 這證實了定理 3.1 中的論斷.h

第三章 具有時變時滯的多智能體系統(tǒng)二分一致性平衡的連通拓?fù)溟g切換, 只要通訊時滯 τ (t )小于通訊時滯上界h, 多智分一致性可以實現(xiàn), 這證實了定理 3.2 中的論斷.
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本文編號：2855590