【摘要】：機(jī)械手廣泛應(yīng)用于各行各業(yè),不僅在醫(yī)療、航空、航海、研究等領(lǐng)域,更涉及到我們的日常生活中,而且使用范圍越來(lái)越廣泛,針對(duì)機(jī)械手的開(kāi)發(fā)環(huán)境也越來(lái)越受到人們的關(guān)注。本論文旨在實(shí)現(xiàn)通過(guò)搭積木的方式構(gòu)建多自由度機(jī)械手控制系統(tǒng),并具有離線示教仿真功能的多自由度機(jī)械手開(kāi)發(fā)環(huán)境。本文所研究的內(nèi)容如下:(1)對(duì)多自由度關(guān)節(jié)型機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,根據(jù)不同自由度機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特性分析了正向運(yùn)動(dòng)學(xué);(2)采用積木化表示方法,對(duì)機(jī)械手各關(guān)節(jié)和連桿形象直觀地表示出來(lái)并進(jìn)行積木化建庫(kù),根據(jù)機(jī)械手不同的關(guān)節(jié)屬性進(jìn)行積木庫(kù)的分類;(3)積木庫(kù)管理是對(duì)積木庫(kù)中的模塊進(jìn)行新建、新建模塊的導(dǎo)入、新建模塊的保存等編輯操作,對(duì)用戶做到了開(kāi)放、可擴(kuò)展的要求;(4)采用積木化編程方法判定積木模塊之間的連接,根據(jù)機(jī)械手的各個(gè)關(guān)節(jié)的連接關(guān)系,確定機(jī)械手模塊庫(kù)中的模塊之間連接;(5)控制器用于控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng),采用屬性表的方式對(duì)機(jī)械手各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制;(6)示教控制的研究是對(duì)搭建成功的機(jī)械手進(jìn)行離線仿真,完成了六自由度機(jī)械手的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)驗(yàn)證以及教導(dǎo)功能操作。本文的工作對(duì)機(jī)械手積木化環(huán)境進(jìn)行一系列有益嘗試,對(duì)以上系統(tǒng)功能進(jìn)行了實(shí)例驗(yàn)證。但還有許多方面需要進(jìn)一步改進(jìn)和完善。
【學(xué)位授予單位】：西安電子科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TP241
【圖文】：

圖 3.3 機(jī)械手積木庫(kù)模塊dio Max（簡(jiǎn)稱 3D Max）軟件，對(duì)機(jī)械手的利用該軟件的三維繪圖工具，進(jìn)行機(jī)械手的的三維立體圖形進(jìn)行對(duì)象復(fù)合，并導(dǎo)出為可以看出，三維積木可以形象直觀的反映出積木庫(kù)設(shè)計(jì)本系統(tǒng)軟件中將積木庫(kù)分為了底他模塊庫(kù)。機(jī)械手積木模塊存放在“多自由機(jī)械手積木庫(kù)”文件夾里，如圖 3.4 tor.PC-20161130FBZA\Desktop\多自由度機(jī)其中，底座模塊庫(kù)文件夾里包含了底座模塊俯仰模塊庫(kù)文件夾里包含了俯仰模塊，其它座模塊庫(kù)、旋轉(zhuǎn)模塊庫(kù)、俯仰模塊庫(kù)文件夾

圖 3.4 機(jī)械手積木模塊路徑文件夾了底座模塊，底座模塊為機(jī)械手的基\Administrator.PC-20161130FBZA\Deskt積木庫(kù)\底座模塊庫(kù)\底座模塊 1.3DS”，底40mm，上底面半徑為 36mm，高為 15m 18mm，用于連接在旋轉(zhuǎn)模塊 1 下部關(guān)。

27圖 3.5 底座模塊積木圖了旋轉(zhuǎn)模塊 1、旋轉(zhuǎn)模塊 2、旋轉(zhuǎn)模塊性為旋轉(zhuǎn)的積木模塊。例如，旋轉(zhuǎn)r.PC-20161130FBZA\Desktop\多自由度機(jī)模塊庫(kù)\旋轉(zhuǎn)模塊 1.3DS”，旋轉(zhuǎn)模塊 1 的為 32mm，寬為 32mm；旋轉(zhuǎn)模塊 1 的是 0°-360°；旋轉(zhuǎn)模塊 1 下部關(guān)節(jié) 1-1 節(jié) 1-0 上；旋轉(zhuǎn)模塊 1 上部關(guān)節(jié) 2-0 的 2-1 上；旋轉(zhuǎn)模塊 1 的積木圖如圖 3.6

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2806960