【摘要】：作為智能制造的典型代表,工業(yè)機器人在生產(chǎn)制造中的使用,對建立自動化、個性化、數(shù)字化的企業(yè)生產(chǎn)模式、加快中小企業(yè)轉(zhuǎn)型升級具有很大的影響。鈑金加工行業(yè)中,應(yīng)用機器人技術(shù)實現(xiàn)智能化生產(chǎn)的方式已逐漸普及。作為可編程設(shè)備,鈑金加工機器人的編程方式主要分為人工示教編程與離線編程兩種,當前國內(nèi)絕大多數(shù)鈑金加工企業(yè),采用的仍然是以人工輔助示教的編程方式為主。隨著加工任務(wù)復(fù)雜程度的不斷提高和工業(yè)智能制造需求的不斷增長,傳統(tǒng)人工示教編程的方式將在很大程度上限制機器人性能的發(fā)揮,影響鈑金加工的高精度生產(chǎn)需求。本文基于VB.NET編程語言,以Microsoft Visual Studio為平臺,在三維圖形設(shè)計軟件的基礎(chǔ)上,結(jié)合鈑金折彎加工實際操作流程,對相應(yīng)關(guān)鍵技術(shù)開展研究,開發(fā)了鈑金折彎加工離線編程與仿真系統(tǒng)。本文主要研究內(nèi)容如下:1)針對當前傳統(tǒng)人工示教編程方式的缺陷與不足對國內(nèi)企業(yè)在折彎機器人編程加工上的限制,為滿足鈑金自動化生產(chǎn)技術(shù)的高速發(fā)展需求,完成鈑金折彎加工離線編程與仿真系統(tǒng)總體方案設(shè)計。2)根據(jù)鈑金件折彎加工工藝要求,對其折彎彎曲過程展開分析研究,制定相應(yīng)折彎加工工序規(guī)劃準則,實現(xiàn)折彎工藝自動生成及折彎刀具參數(shù)化自動拼刀設(shè)計。3)深入研究鈑金折彎加工運動過程及機器人運動學(xué)算法。通過分析折彎伴隨運動過程中機器人幾何模型變化特點,分析折彎機器人空間運動的幾何特征,對其進行運動學(xué)求解并獲得相應(yīng)位姿變化數(shù)據(jù)。借助示教點坐標計算結(jié)果,以G代碼形式定義并生成折彎加工作業(yè)程序,提高機器人編程精度,降低誤差。4)以SolidWorks為系統(tǒng)平臺,對其相關(guān)API接口函數(shù)的調(diào)用進行研究,運用COM技術(shù)對軟件平臺進行二次開發(fā),實現(xiàn)系統(tǒng)應(yīng)過程中折彎三維虛擬環(huán)境搭建及編程結(jié)果運動仿真驗證等模塊功能�；谏鲜鲅芯砍晒�,將鈑金加工離線編程與仿真系統(tǒng)應(yīng)用到具體鈑金樣例設(shè)計中,驗證系統(tǒng)可行性和實用性,使其逐步達到實際加工的生產(chǎn)要求,最終實現(xiàn)一種工業(yè)鈑金件折彎加工自動化、智能化生模式。
【學(xué)位授予單位】：江蘇科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TP242.2;TP391.9

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