【摘要】：無人駕駛汽車是集計算機、控制工程以及車輛工程科學于一體的無人駕駛技術,是國家重點支持的七大行業(yè)之一。安全是無人駕駛汽車正常行駛的基本保障,是反映智能化水平的重要指標之一。安全行駛主要取決于無人駕駛汽車的驅(qū)動單元、轉向單元以及制動單元的質(zhì)量和性能。隨著計算機視覺技術、導航技術、環(huán)境感知技術的發(fā)展,為無人駕駛汽車上路行駛減少了一般性安全隱患、避免嚴重交通事故的發(fā)生。本文在詳細分析廠區(qū)電動巡邏車無人駕駛關鍵技術及其產(chǎn)業(yè)化應用的基礎之上,主要從無人駕駛電動巡邏車的驅(qū)動單元、轉向單元、制動單元等方面進行研究和設計:首先,對現(xiàn)有電動巡邏車的驅(qū)動單元、轉向單元、制動單元展開詳細的分析與研究,明確各個單元的測控對象,并選擇模糊-PID復合控制的方法提高驅(qū)動單元和轉向單元的性能。其次,建立適合無人駕駛巡邏車的驅(qū)動測控系統(tǒng)、轉向測控系統(tǒng)以及制動測控系統(tǒng),利用Simulink、LabVIEW RT等仿真軟件建立無人駕駛智能巡邏車硬件在線仿真平臺,進行仿真分析,校核不同環(huán)境下驅(qū)動測控系統(tǒng)、轉向測控系統(tǒng)以及制動測控系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性,依據(jù)仿真結果進一步優(yōu)化三個測控系統(tǒng)的結構、控制性能參數(shù)。最后,針對電動巡邏車在無人駕駛狀態(tài)下的自主驅(qū)動、轉向以及制動的需求,以無人駕駛汽車為載體搭建了相關的硬件平臺。對于驅(qū)動測控系統(tǒng),以STM32單片機為核心設計出了電機轉速捕獲單元和智能加速器,實現(xiàn)了無人駕駛狀態(tài)下的自主驅(qū)動的功能;對于轉向測控系統(tǒng),以STM32單片機為核心建立起轉向測控系統(tǒng)的中間層架構,根據(jù)計算機視覺獲取的道路信息控制執(zhí)行機構按期望位置轉向;對于制動測控系統(tǒng),以激光測距傳感器組、STM32單片機、繼電器等研制出了適用于緊急制動和制動兩種不同工況下制動測控系統(tǒng)。圖[57]表[4]參[56]
【圖文】：

Google智能汽車

帕而瑪大學Vislab智能汽車Figure1.2VislabIntelligentVehicle,UniversityofPalma
【學位授予單位】：安徽理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TP273;U463.6

【參考文獻】

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本文編號：2638235