【摘要】：核用機(jī)器人屬于特殊環(huán)境作業(yè)機(jī)器人,在核事故應(yīng)急搶險(xiǎn)、核設(shè)施退役作業(yè)中起著至關(guān)重要的作用。對(duì)核用機(jī)器人的要求也比普通機(jī)器人要高,不僅要滿足現(xiàn)場(chǎng)工作要求,還要能適應(yīng)核輻射環(huán)境。核用機(jī)器人要搭載傳感系統(tǒng)、屏蔽裝置等,屏蔽裝置一般是由重金屬材料組成,質(zhì)量較大。所以核用機(jī)器人行駛底盤往往負(fù)載較大,而且還要面臨出事故回收困難等問(wèn)題,所以,需要對(duì)核用機(jī)器人履帶底盤關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,改善行駛性能。本文以核用機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)核用機(jī)器人履帶底盤行駛性能進(jìn)行研究。主要研究?jī)?nèi)容如下:針對(duì)核用機(jī)器人履帶底盤負(fù)載大的問(wèn)題,對(duì)履帶底盤進(jìn)行行駛理論分析。根據(jù)履帶底盤行駛原理,并對(duì)履帶底盤行駛過(guò)程中牽引力、阻力、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩、驅(qū)動(dòng)功率等重要參數(shù)進(jìn)行理論計(jì)算。綜合運(yùn)用Solidworks與RecurDyn軟件建立核用機(jī)器人模型,定義履帶底盤內(nèi)部各部件接觸參數(shù)、履帶與地面接觸參數(shù)。建立直線行駛,30°坡道直行地面模型。對(duì)核用機(jī)器人履帶底盤在平地直行、差速轉(zhuǎn)向、坡道直行等常見工況下進(jìn)行仿真分析,提取履帶底盤行駛速度,驅(qū)動(dòng)功率與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩,與理論計(jì)算值進(jìn)行對(duì)比,驗(yàn)證履帶底盤模型的正確性。此外,考慮履帶預(yù)張緊力對(duì)履帶底盤行駛性能的影響,設(shè)置不同的預(yù)張緊力,對(duì)履帶底盤進(jìn)行仿真,分析不同預(yù)張緊力大小對(duì)履帶底盤動(dòng)態(tài)張緊力、驅(qū)動(dòng)功率的影響規(guī)律,得到履帶核用機(jī)器人在平地直行時(shí),最佳的預(yù)張緊力為整機(jī)重量的30%;在30°坡道直行時(shí),可以適當(dāng)提高預(yù)張緊力以提高履帶底盤行駛性能,合理的預(yù)張緊力范圍在整機(jī)重量的30%-40%。綜合以上研究,調(diào)整履帶底盤預(yù)張緊力為整機(jī)重量的30%,對(duì)核用機(jī)器人行駛性能進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證,試驗(yàn)結(jié)果與仿真結(jié)果誤差較小。調(diào)整預(yù)張緊力后,履帶底盤具有良好的行駛性能。本文對(duì)核用機(jī)器人履帶底盤進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真與試驗(yàn)驗(yàn)證,獲得了一些數(shù)據(jù)和結(jié)果,為改善核用機(jī)器人履帶底盤行駛性能具有重要意義。
【圖文】：

圖 1.1 日本福島事故現(xiàn)場(chǎng)Figure 1.1 Scene of the Fukushima accidentin Japan圖 1.2 核用機(jī)器人代替人工作業(yè)Figure 1.2 Nuclear robot instead ofmanual operation核設(shè)施環(huán)境與普通環(huán)境不同，里面結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且設(shè)備具有放射性，，一些高

圖 1.1 日本福島事故現(xiàn)場(chǎng)Figure 1.1 Scene of the Fukushima accidentin Japan圖 1.2 核用機(jī)器人代替人工作業(yè)Figure 1.2 Nuclear robot instead ofmanual operation核設(shè)施環(huán)境與普通環(huán)境不同，里面結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且設(shè)備具有放射性，一些高
【學(xué)位授予單位】：南華大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TP242.3

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本文編號(hào)：2597653