【摘要】：全斷面巖石掘進機(簡稱TBM)因其快速、優(yōu)質(zhì)、安全、經(jīng)濟等優(yōu)點,已廣泛用于隧道的開挖,更高的掘進效率、更安全的作業(yè)模式已成為TBM未來的發(fā)展趨勢,但現(xiàn)有的人工換刀方式嚴重影響了掘進效率與施工安全,“換刀險”的行業(yè)難題成為制約復雜地質(zhì)隧道施工安全與效率的瓶頸,因此,實現(xiàn)自動換刀作業(yè)的“機器換人”高效安全作業(yè)模式勢在必行,而機器人機身作為換刀機器人的重要組成部分,其結(jié)構(gòu)設(shè)計、軌跡規(guī)劃及運動控制顯得極為重要。TBM內(nèi)部狹小的空間、刀盤背部復雜分布的x略逡約爸卮，

本文編號：2596896