【摘要】：近些年來,在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域人們?nèi)〉昧司薮蟮倪M(jìn)步,人們對(duì)低成本高性能的機(jī)器人的研究成為了學(xué)界的研究熱點(diǎn)之一。定位和路徑規(guī)劃是機(jī)器人協(xié)作和多機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)重要研究方向。本文基于多NAO機(jī)器人搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái),研究了機(jī)器人的定位模型、路徑規(guī)劃和走迷宮尋徑問題。根據(jù)所建立的圖像處理方法和定位模型得到了相應(yīng)的圖形信息,利用的圖像處理技術(shù),完成了位置特征和環(huán)境特征的識(shí)別�；贜AO機(jī)器人坐標(biāo)系,獲取環(huán)境特征的定位信息,來通過定位實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了定位模型和路徑規(guī)劃的可行性�；诮⒌牡湫兔詫m結(jié)構(gòu)圖,進(jìn)行了多機(jī)器人協(xié)同迷宮尋徑的研究。通過實(shí)驗(yàn)完成了多機(jī)器人之間的信息交換,并可以實(shí)時(shí)分享周圍的環(huán)境信息。建立了相應(yīng)的算法,根據(jù)編制的程序,利用分享的信息,機(jī)器人可以決定如何在迷宮中進(jìn)行下一步行動(dòng)。由于決策信息的實(shí)時(shí)共享,多個(gè)機(jī)器人比單個(gè)機(jī)器人更高效快捷地走出迷宮。根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果,得到了解決迷宮問題的效率與機(jī)器人數(shù)量的關(guān)系,為多機(jī)器人迷宮尋徑問題的解決提供了有價(jià)值的研究結(jié)果。
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2574105