【摘要】：針對冗余機(jī)械臂受到的關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩有限的約束,提出基于廣義加權(quán)最小范數(shù)法(GWLN)的算法.通過引入輔助變量,考慮重力和科里奧利力的影響,排除現(xiàn)有方法對機(jī)械臂低速運(yùn)行的假定.在逆運(yùn)動學(xué)求解時(shí),對擴(kuò)展變量的加權(quán)范數(shù)優(yōu)化,使得規(guī)劃關(guān)節(jié)加速度所需的力矩指令保持在驅(qū)動器輸出范圍之內(nèi).該算法的有效性通過數(shù)學(xué)證明得到驗(yàn)證.在MATLAB ROBOTIC TOOLBOX中對PUMA560機(jī)械臂的仿真結(jié)果證實(shí),基于GWLN方法控制的機(jī)械臂在遵循關(guān)節(jié)力矩約束的同時(shí),準(zhǔn)確地完成操作任務(wù).同零空間力矩優(yōu)化方法及現(xiàn)有加權(quán)方法的仿真結(jié)果對比顯示,基于GWLN方法的控制算法能夠更加有效地保證力矩約束,具有更好的穩(wěn)定性.

【相似文獻(xiàn)】

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8 張延恒;

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