【摘要】：提出了一種以板簧為彈性元件、以螺旋盤為剛度調(diào)節(jié)機構(gòu)的變剛度關節(jié)驅(qū)動器,研究了該關節(jié)驅(qū)動器的剛度調(diào)節(jié)特性.建立了包括電機、同步帶及諧波減速器的柔順性和摩擦特性的動力學模型.通過位置階躍和擊球?qū)嶒烌炞C了動力學模型的正確性.研究表明變剛度關節(jié)驅(qū)動器的爆發(fā)性不僅與關節(jié)剛度有關,還與能量釋放的時機有關,為提升機器人與人的交互作業(yè)的動態(tài)特性提供了理論依據(jù).

【相似文獻】

相關期刊論文 前7條

1 楊衛(wèi)東;;變剛度控制的收斂性與穩(wěn)態(tài)特性分析[J];冶金自動化;2008年03期

2 王君,牛文勇,王國棟;厚度計型和動態(tài)設定型變剛度系統(tǒng)的統(tǒng)一性證明[J];控制與決策;2001年04期

3 王君,王國棟;厚度計型變剛度控制系統(tǒng)研究[J];軋鋼;2001年06期

4 武玉新,曹振江;帶鋼熱連軋機變剛度和最優(yōu)前饋分析與實現(xiàn)[J];基礎自動化;1996年04期

5 郭龍;熊禾根;陶永;陳放;;一種基于彈簧片的可變剛度關節(jié)[J];制造業(yè)自動化;2014年17期

6 楊智勇;方登建;張靜;;變剛度柔順驅(qū)動器及其在能量輔助骨骼服中的應用[J];海軍航空工程學院學報;2013年05期

7 ;[J];;年期

相關博士學位論文 前1條

1 尹鵬;單足彈跳機器人可變剛度柔性回轉(zhuǎn)髖關節(jié)及其特性研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

相關碩士學位論文 前9條

1 顧興士;氣壓調(diào)節(jié)變剛度柔性仿生機器魚機理及實驗研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

2 向小健;仿生對抗變剛度驅(qū)動關節(jié)的研究與設計[D];東北大學;2014年

3 楊德財;一種新型變剛度關節(jié)的設計及其控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2016年

4 易科勝;柔性機械臂變剛度關節(jié)的設計及實驗研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2016年

5 張丹丹;兩足機器人髖關節(jié)變剛度柔性驅(qū)動裝置的仿生研究[D];合肥工業(yè)大學;2016年

6 胡濤;拮抗變剛度柔順驅(qū)動器的設計與研究[D];杭州電子科技大學;2016年

7 郭龍;機器人可變剛度柔性關節(jié)設計分析與試驗研究[D];武漢科技大學;2015年

8 孟西聞;變剛度柔性關節(jié)的動態(tài)剛度辨識和控制方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2014年

9 張亞平;服務機器人變剛度驅(qū)動器關鍵技術研究[D];杭州電子科技大學;2014年

，

本文編號：2558312