【摘要】：多智能體系統(tǒng)的分布式協(xié)調(diào)控制理論是近年來控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn),其在多機(jī)器人系統(tǒng)、無人機(jī)編隊(duì)、智能電網(wǎng)、社會(huì)網(wǎng)絡(luò)等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。迄今,絕大多數(shù)研究僅考慮了基于非負(fù)圖的多智能體系統(tǒng)。符號圖下的多智能體系統(tǒng)分布式控制作為多智能體系統(tǒng)理論的重要組成部分,近年來開始引起了國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。本文主要就符號圖下一般線性多智能體系統(tǒng)的符號一致性問題做了相關(guān)研究。所謂符號一致性,簡言之,即:所有智能體狀態(tài)的符號達(dá)到一致。本文所針對的拓?fù)鋱D為有向符號圖,即:圖中既包含權(quán)值為正的邊,也包含權(quán)值為負(fù)的邊,分別表示合作與對抗的關(guān)系。針對結(jié)構(gòu)不平衡且對應(yīng)鄰接矩陣為最終正的有向符號圖,設(shè)計(jì)了一類狀態(tài)反饋控制器,使得多智能體系統(tǒng)達(dá)到符號一致性。并且通過改變控制器參數(shù)取值,討論不同類型符號圖下所呈現(xiàn)的群體行為。研究討論了幾種類型拓?fù)鋱D下多智能體系統(tǒng)所呈現(xiàn)的群體行為。其中包括,符號圖下多智能體系統(tǒng)的傳統(tǒng)一致性問題,結(jié)構(gòu)平衡符號圖下多智能體系統(tǒng)的二分符號一致性問題,以及非負(fù)圖下的符號一致性問題。針對每個(gè)智能體只能獲取鄰居信息的情況,本文設(shè)計(jì)了一種完全分布式狀態(tài)反饋控制器,使得多智能體系統(tǒng)達(dá)到符號一致性,同時(shí)對應(yīng)的符號圖不再需要滿足最終正特性。由于時(shí)變\切換符號圖更能夠反映個(gè)體間通信的現(xiàn)實(shí)情況,研究了兩種類型切換有向符號圖下的多智能體系統(tǒng)符號一致性問題。首先,針對帶有間歇通信的有向符號圖,即在某段時(shí)間內(nèi),符號圖需滿足最終正條件,在另一段時(shí)間不再滿足,設(shè)計(jì)了分段式狀態(tài)反饋控制器,使多智能體系統(tǒng)達(dá)到符號一致性。其次,針對一類特殊的切換有向符號圖——快切換有向符號圖,即切換頻率高的切換圖,運(yùn)用平均法設(shè)計(jì)了狀態(tài)反饋控制器,使多智能體系統(tǒng)達(dá)到符號一致性。
【學(xué)位授予單位】：西南交通大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP18;TP13

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 Zhi-min HAN;Zhi-yun LIN;Min-yue FU;Zhi-yong CHEN;;圖拉普拉斯視角下的多智能體系統(tǒng)分布式協(xié)調(diào)控制（英文）[J];Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering;2015年06期

2 閔海波;劉源;王仕成;孫富春;;多個(gè)體協(xié)調(diào)控制問題綜述[J];自動(dòng)化學(xué)報(bào);2012年10期

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本文編號：2558250