發(fā)布時(shí)間：2019-11-06 18:36

【摘要】：在醫(yī)療領(lǐng)域,康復(fù)外骨骼機(jī)器人能夠幫助下肢癱瘓的患者重新行走,因此得到廣泛的關(guān)注。由于下肢截癱患者身體的特殊性,針對該類患者使用的外骨骼機(jī)器人大多使用拐杖作為平衡輔助工具。在固定步長的情況下,不同的拐杖支撐點(diǎn)位置,會(huì)很大程度影響步行穩(wěn)定閾度。通過分析穿戴者拄拐步態(tài)所形成的多邊形支撐面,利用零力矩點(diǎn)(ZMP)理論計(jì)算相應(yīng)的壓力中心位置,從而得到四足步態(tài)的穩(wěn)定閾度表達(dá)式;并在此基礎(chǔ)上提出動(dòng)態(tài)調(diào)整步長的方法,得到拐杖支撐點(diǎn)與步長的擬合曲面,對步長進(jìn)行實(shí)時(shí)、適當(dāng)調(diào)整;最后通過外骨骼機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,規(guī)劃相應(yīng)的步態(tài)軌跡。通過在課題組自主研發(fā)的外骨骼機(jī)器人樣機(jī)上進(jìn)行大量對比實(shí)驗(yàn),證明了在每個(gè)步態(tài)周期中,針對不同的拐杖支撐位置,提出的方法可以有效增加系統(tǒng)步態(tài)的穩(wěn)定閾度,降低拐杖支撐點(diǎn)的隨機(jī)性對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。

【相似文獻(xiàn)】

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2 李飛;謝華龍;徐心和;;異構(gòu)雙腿機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃與控制實(shí)現(xiàn)[J];東北大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2007年08期

3 崔寶洲;宗光華;孫明磊;張融;劉錦華;;一種獨(dú)立輪腿式機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃研究[J];機(jī)械與電子;2009年02期

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3 史超;外骨骼式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)與在線步態(tài)規(guī)劃方法研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2015年

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7 張洪賓;雙足步行機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制[D];華南理工大學(xué);2016年

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