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基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的仿生眼定位追蹤算法

發(fā)布時間:2019-11-05 12:35
【摘要】:為了實現(xiàn)仿生眼云臺對視場內(nèi)移動目標(biāo)的快速定位跟蹤,提出了一種通過仿生眼云臺各個關(guān)節(jié)的聯(lián)合轉(zhuǎn)動,將被跟蹤的目標(biāo)物體實時維持在云臺上2個工業(yè)相機(jī)所識別的視頻畫面中心的算法.結(jié)合人眼和頭部的結(jié)構(gòu)特點,設(shè)計了一個具有5個旋轉(zhuǎn)自由度的雙目仿生眼云臺.應(yīng)用BP(反向傳播)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對外部參數(shù)實時變化的雙目3維測量結(jié)果進(jìn)行了誤差校正,并結(jié)合關(guān)節(jié)空間求解算法來求解云臺各個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度.實驗結(jié)果中,經(jīng)過BP網(wǎng)絡(luò)校正之后的測量值的平均絕對誤差為2.1849 mm,平均相對誤差為0.0051.本文算法提高了3維測量精度,并且能實時計算關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度.

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本文編號:2556179

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