【摘要】：為了解決三維環(huán)境中的煤炭勘探及救援機器人路徑規(guī)劃問題,提出了一種基于改進蟻群算法的煤炭勘探及救援機器人最優(yōu)路徑規(guī)劃方法。利用柵格法創(chuàng)建了三維空間環(huán)境模型,建立了煤炭勘探及救援機器人的路徑規(guī)劃目標函數(shù);通過引入新的啟發(fā)函數(shù)因子、節(jié)點隨機選擇機制、局部更新和全局更新相結(jié)合的策略分別對算法的節(jié)點轉(zhuǎn)移概率設(shè)計、節(jié)點選擇策略和信息素更新策略進行了優(yōu)化改進。Matlab仿真結(jié)果表明,在三維空間環(huán)境模型中,傳統(tǒng)蟻群算法和改進蟻群算法均能為煤炭勘探及救援機器人搜索出一條最優(yōu)路徑;在不同任務(wù)要求下,改進蟻群算法能有效縮短搜索路徑長度和降低路徑搜索時間,且具有較強的決策能力和較好的收斂性能。
【作者單位】： 河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院機械工程學(xué)院;柔性制造河南省工程實驗室;
【基金】：河南省青年骨干教師資助計劃項目(2012GGJS-248)
【分類號】：TP18;TP242

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本文編號：2543813