【摘要】：針對液壓伺服系統(tǒng)中的狀態(tài)約束和不確定性問題,提出一種考慮狀態(tài)約束的液壓伺服系統(tǒng)自適應(yīng)控制算法。該算法基于障礙李雅普諾夫函數(shù)設(shè)計了有限時間干擾觀測器和自適應(yīng)控制器,其中:有限時間干擾觀測器用于干擾估計,且能保證估計精確;自適應(yīng)控制器用于處理系統(tǒng)參數(shù)不確定性;障礙李雅普諾夫函數(shù)用于約束狀態(tài)并保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。實驗結(jié)果表明,該算法能夠約束系統(tǒng)輸出速度和加速度,系統(tǒng)期望跟蹤指令幅值為10mm,穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差最大約為0.06mm,相對跟蹤誤差約為0.6%,系統(tǒng)跟蹤精度得到了提高。
【圖文】：

約束，以及一些機械系統(tǒng)遭受物理故障時的速度或加速度約束。由于液壓系統(tǒng)的高承載能力和高剛度性質(zhì)，所以在環(huán)境和測量單元相互作用的測試中忽視了輸出狀態(tài)約束問題，使得測試過程中過大的速度或加速度損壞了測量設(shè)備［１０］。在測試和實驗中，如果系統(tǒng)的初始條件不匹配，就有可能出現(xiàn)速度或加速度過大的情況，因此本文針對此問題開展基于速度和加速度約束的液壓系統(tǒng)運動跟蹤控制研究，設(shè)計了一種考慮狀態(tài)約束的液壓系統(tǒng)自適應(yīng)控制器。實驗結(jié)果證明了設(shè)計控制器的有效性。１系統(tǒng)建模與問題描述液壓系統(tǒng)如圖１所示，其慣性負載的運動學方程為ｍｙ¨＝ＰＬＡ－Ｂｙ，

本文編號：2529773