【摘要】：考慮到工業(yè)機器人絕對定位精度較低,無法滿足高精度加工的需要,故提出了一種綜合型誤差補償方法。以改進的D-H模型為基礎,建立機器人末端工具中心點的距離誤差模型,同時對主要受力關節(jié)2和3由于自重或者外加負載產(chǎn)生的柔性變形誤差進行了研究,建立了柔性誤差模型,最后以激光跟蹤儀作為測量設備,利用最小二乘法對模型進行求解,通過修正控制器參數(shù)補償誤差提高機器人定位精度。經(jīng)過補償,自主研發(fā)的機器人定位精度有明顯的提高,從之前的3.548 mm降至0.939 mm。
[Abstract]:In view of the fact that the absolute positioning accuracy of the industrial robot is low and the need for high-precision machining cannot be met, a comprehensive error compensation method is proposed. based on the improved D-H model, the distance error model of the center point of the end tool of the robot is established, and the flexible deformation error generated by the self-weight or the applied load of the main bearing joints 2 and 3 is researched, a flexible error model is established, Finally, using the laser tracker as the measuring equipment, the model is solved by the least square method, and the positioning accuracy of the robot is improved by correcting the controller parameter compensation error. After compensation, the positioning accuracy of the self-developed robot is obviously improved, and it is reduced to 0.939 mm from the previous 3.548 mm.
【作者單位】： 江南大學機械工程學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(61305016) 江蘇省科技重點支撐計劃項目(BE2013003-3) 江蘇省高校研究生科研創(chuàng)新項目(KYLX-1116)資助
【分類號】：TP242

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本文編號：2504190