【摘要】：為了提高Delta并聯(lián)機器人運動控制精度,對其工作空間內非線性分布和軌跡插補算法進行了研究�；趦H考慮算法誤差前提下,提出了通過選擇Delta并聯(lián)機器人單步插補位置誤差最小的精度最優(yōu)算法。基于機器人運動性能指標下的快速性和精確性,分析對比機器人傳統(tǒng)插補算法和精度最優(yōu)算法各自性能指標,最后通過Matlab平臺仿真測試了算法的可行性,結果表明精度最優(yōu)控制算法在整個機器人可達工作空間內都能有效提高機器人運動控制精度,控制效果要優(yōu)于傳統(tǒng)PVT控制方法。
[Abstract]:In order to improve the control precision of the Delta parallel robot, the nonlinear distribution and the trajectory interpolation algorithm in the working space are studied. Based on the premise of considering the error of the algorithm, the optimal algorithm of the single-step interpolation position error of the Delta parallel robot is proposed. Based on the speed and accuracy of the robot motion performance index, the performance indexes of the traditional interpolation algorithm and the precision optimal algorithm of the comparative robot are analyzed, and finally the feasibility of the algorithm is tested by the Matlab platform simulation. The results show that the precision optimal control algorithm can effectively improve the control precision of the robot's motion in the working space of the whole robot, and the control effect is better than the traditional PVT control method.
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學電氣與自動化工程學院;
【基金】：合肥工業(yè)大學產學研校企合作資助項目(12-069k;13-040k)
【分類號】：TP242

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本文編號：2492272