【摘要】：針對PCB數(shù)控鉆床上下料時對人力過度依賴所帶來的問題,提出采用自動上下料機械手替代人工上下料。根據(jù)上下料機械手功能需求對自動上下料機械手進行了總體設(shè)計,分析了機械手安裝布局,并使用SolidWorks建立了機械手的模型。運用D-H參數(shù)法建立機械手的運動學方程,求解出機械手末端在全局坐標系下的位置及姿態(tài)。再通過ADAMS對機械手進行運動仿真,得到并分析了機械手的末端的軌跡信息、位移信息、速度及加速度信息,驗證了設(shè)計的正確性和合理性,為機械手實際動作優(yōu)化和運動控制提供了依據(jù)。
[Abstract]:In order to solve the problem of over-dependence on manpower in PCB NC drilling machine, an automatic loading and cutting manipulator is proposed to replace manual loading and unloading. According to the functional requirements of the loading and unloading manipulator, the overall design of the automatic loading and unloading manipulator is carried out, the installation layout of the manipulator is analyzed, and the model of the manipulator is established by using SolidWorks. The kinematics equation of the manipulator is established by using the DH parameter method, and the position and attitude of the end of the manipulator in the global coordinate system are solved. Finally, the trajectory information, displacement information, velocity and acceleration information of the manipulator are obtained and analyzed by ADAMS, and the correctness and rationality of the design are verified. It provides the basis for the actual motion optimization and motion control of the manipulator.
【作者單位】： 西華大學機械工程學院;成都金大力科技有限責任公司;
【基金】：四川省科技支撐計劃項目(15ZC2176) 西華大學研究生創(chuàng)興基金項目(ycjj2015082)
【分類號】：TG527;TP241

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本文編號：2475013