【摘要】：引入生物控制理論改善步行輔助中人機(jī)交互柔順性和多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)自律控制的問(wèn)題,探索一種以中樞模式發(fā)生器(Central pattern generator,CPG)網(wǎng)絡(luò)為核心的、具有"對(duì)外交流、對(duì)內(nèi)抑制"雙重機(jī)制的人機(jī)交流協(xié)調(diào)控制方法。建立左右髖關(guān)節(jié)獨(dú)立CPG單元及其對(duì)外交流機(jī)制,充分保障左右髖關(guān)節(jié)處的人機(jī)運(yùn)動(dòng)交流;建立CPG單元間的內(nèi)部抑制機(jī)制維持髖關(guān)節(jié)間的逆相位,確保復(fù)雜多變的人機(jī)交互環(huán)境下穩(wěn)定的步行輔助。穿戴式步行試驗(yàn)證明了該方法的有效性。
[Abstract]:This paper introduces the biological control theory to improve the flexibility of human-computer interaction and multi-joint coordinated self-control in walking assistance, and explores a kind of central mode generator (Central pattern generator,CPG) network, which has the characteristics of "external communication," Man-machine communication coordination control method with dual mechanism of internal suppression. To establish the independent CPG unit of the left and right hip joints and its external communication mechanism to fully guarantee the human-computer movement communication between the left and right hip joints; The internal suppression mechanism among CPG units is established to maintain the inverse phase of the hip joint to ensure stable walking assistance in the complex and changeable environment of human-computer interaction. The wearable walking test proves the effectiveness of the method.
【作者單位】： 重慶交通大學(xué)機(jī)電與車輛工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51505048) 重慶市基礎(chǔ)與前沿研究計(jì)劃(cstc2016jcyj A0416) 重慶市教委科學(xué)技術(shù)(KJ1500526)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242

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1 張有s，

本文編號(hào)：2464668