【摘要】：提出了一種由形狀記憶合金(SMA)驅(qū)動(dòng)的仿象鼻機(jī)械臂,它由多個(gè)2自由度(DOF)軟體單元串聯(lián)形成,該機(jī)械臂具有重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn).對(duì)軟體單元和多單元串聯(lián)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了分析,并對(duì)軟體單元進(jìn)行了開(kāi)環(huán)控制實(shí)驗(yàn)以驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的可靠性.對(duì)軟體單元進(jìn)行了閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)以驗(yàn)證軟體單元閉環(huán)控制的可行性.
[Abstract]:An image-like nose manipulator driven by shape memory alloy (SMA) is presented in this paper. It is formed by a series of two-degree-of-freedom (DOF) software elements. The manipulator has the advantages of light weight, compact structure and flexible motion. The kinematics models of software element and multi-unit series manipulator are analyzed, and the open-loop control experiment is carried out to verify the reliability of kinematics model. A closed-loop control experiment was carried out to verify the feasibility of closed-loop control.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)ITR實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61603015)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2458487