【摘要】：針對航天器在軌服務體系技術的發(fā)展需求,提出一種空間機械臂捕獲失穩(wěn)目標的動態(tài)軌跡規(guī)劃方法。在系統(tǒng)設定和工程�；幕A上,首先推導了空間機械臂捕獲目標的動力學模型和速度增益矩陣;然后重點研究了速度增益矩陣的動態(tài)調(diào)整方法,并以此為基礎設計了空間機械臂捕獲失穩(wěn)目標的動態(tài)軌跡規(guī)劃方法;最后通過工程算例在MATLAB和ADAMS聯(lián)合仿真平臺上驗證了該方法的有效性。仿真結果表明,該方法既能有效減少捕獲時間,又能防止過大的起始和殘余速度,同時還能回避雅克比矩陣奇異問題,可以滿足機械臂末端對失穩(wěn)目標相對位姿同步跟蹤的捕獲任務要求,具有工程實用性。
[Abstract]:In order to meet the requirements of spacecraft on-orbit service system technology, a dynamic trajectory planning method for space manipulator to capture unstable targets is proposed. On the basis of system setting and engineering modeling, the dynamic model and velocity gain matrix of space manipulator capture target are deduced firstly. Then, the dynamic adjustment method of velocity gain matrix is studied, and the dynamic trajectory planning method of capturing unstable target by space manipulator is designed based on this method. Finally, the effectiveness of the method is verified by an engineering example on the MATLAB and ADAMS joint simulation platform. The simulation results show that the proposed method can not only reduce the acquisition time, but also prevent the excessive initial and residual velocity, and avoid the Jacobian matrix singularity problem at the same time. It can meet the requirement of synchronous tracking of unstable target relative position and attitude at the end of manipulator, and it is practical in engineering.
【作者單位】： 中國空間技術研究院通信衛(wèi)星事業(yè)部;
【基金】：國家自然科學基金(11272334)
【分類號】：TP241

【參考文獻】

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