【摘要】：針對(duì)機(jī)器人調(diào)試過(guò)程中遇到的超限問(wèn)題,提出了一種滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)約束的加速度最優(yōu)T型速度曲線(xiàn)控制方法,利用拉格朗日法分析了碼垛機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能,論述了機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法的實(shí)現(xiàn)過(guò)程.該算法在保證運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的基礎(chǔ)上,充分發(fā)揮了驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)性能.與傳統(tǒng)速度曲線(xiàn)的對(duì)比表明,無(wú)論單軸還是軸組模式下,機(jī)器人的控制效果均得到了明顯的提高.
[Abstract]:In order to solve the problem of over-limit in the process of robot debugging, a method of controlling acceleration optimal T-type velocity curve is proposed, and the dynamic performance of palletizing robot is analyzed by using Lagrangian method. The realization process of robot trajectory planning algorithm is discussed. On the basis of ensuring smooth motion, the algorithm gives full play to the driving performance of the drive joint. The comparison with the traditional velocity curve shows that the control effect of the robot has been improved obviously in both the single axis mode and the axial group mode.
【作者單位】： 大連理工大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)部;華為數(shù)字技術(shù)有限公司;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61472062) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專(zhuān)項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(DUT15ZD230,DUT16RC(4)20) 國(guó)家科技支撐計(jì)劃資助項(xiàng)目(2015BAF20B02)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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10 財(cái)宣邋Q孟推，

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