發(fā)布時(shí)間：2019-01-04 21:17

【摘要】：近年來(lái),機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展日新月異,而遠(yuǎn)程控制技術(shù)作為機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)重要分支也進(jìn)行了一場(chǎng)技術(shù)革新�，F(xiàn)如今對(duì)于遠(yuǎn)程控制技術(shù)的運(yùn)用也越來(lái)越廣泛。嵌入式和Android系統(tǒng)的發(fā)展已經(jīng)趨于成熟,市場(chǎng)上嵌入式設(shè)備、Android手機(jī)和Android平板的使用已非常廣泛。為了更加便于人們對(duì)遠(yuǎn)程設(shè)備的使用,本文設(shè)計(jì)了基于ARM的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要由搭載了嵌入式的移動(dòng)機(jī)器人小車、Android手機(jī)和無(wú)線路由器三部分組成。實(shí)現(xiàn)了基于Android的移動(dòng)機(jī)器人圖像采集和移動(dòng)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制。論文內(nèi)容主要分為以下三個(gè)部分:一、針對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)中的核心板模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)。主要包括核心板芯片的選取、WIFI的原理和使用、控制端即Android設(shè)備。然后針對(duì)ARM系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)的描述,設(shè)計(jì)了對(duì)嵌入式最小系統(tǒng)和外圍相關(guān)電路,包括:電源電路設(shè)計(jì)、復(fù)位電路、晶振電路、JTAG電路等。最后,詳細(xì)的介紹了 WIFI的特點(diǎn)和使用設(shè)置。二、針對(duì)控制端即Android操作系統(tǒng)設(shè)備,編寫(xiě)代碼制作APP,連接WIFI后可用來(lái)采集攝像頭所拍攝的圖片。本系統(tǒng)的圖像采集方式較為方便,利用WIFI將移動(dòng)機(jī)器人搭載的攝像頭所拍攝的圖片傳送至手機(jī)APP軟件上,通過(guò)手機(jī)可以觀看到移動(dòng)機(jī)器人所處的環(huán)境。通過(guò)實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明本系統(tǒng)對(duì)圖像的采集效果良好,畫(huà)質(zhì)比較清晰。三、基于ARM的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)功能的測(cè)試。首先,設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人小車的驅(qū)動(dòng)模塊;然后,編寫(xiě)ARM嵌入式程序和制作Android手機(jī)APP;最后,搭建了測(cè)試實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地模型,對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證,實(shí)現(xiàn)了基于ARM的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制。同時(shí),在不同環(huán)境障礙物情況下,進(jìn)行了多種移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程避障的測(cè)試。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)較為合理,控制比較靈活,采集到的圖片較為清晰,達(dá)到了預(yù)期的預(yù)期效果。
[Abstract]:In recent years, with the rapid development of robot technology, remote control technology, as an important branch of robot technology, has also undergone a technological innovation. Nowadays, the application of remote control technology is more and more extensive. With the development of embedded and Android systems, embedded devices, Android mobile phones and Android tablets are widely used in the market. In order to facilitate the use of remote devices, a mobile robot remote control system based on ARM is designed in this paper. The system consists of embedded mobile robot car, Android mobile phone and wireless router. The image acquisition of mobile robot and remote control of mobile robot based on Android are realized. The main contents of this paper are as follows: first, the core board module of the whole control system is designed. It mainly includes the selection of core board chip, the principle and use of WIFI, and the control end that is Android equipment. Then the ARM system is described in detail, and the embedded minimum system and peripheral circuits are designed, including: power circuit design, reset circuit, crystal oscillator circuit, JTAG circuit and so on. Finally, the characteristics and usage settings of WIFI are introduced in detail. Secondly, aiming at the Android operating system device, we write the code to make APP, connected to WIFI, which can be used to capture the pictures taken by the camera. The image acquisition method of this system is more convenient. The images taken by the camera of the mobile robot are transmitted to the mobile phone APP software by WIFI, and the mobile robot environment can be viewed through the mobile phone. The experimental results show that the system has good effect on image acquisition and clear picture quality. Third, the function test of mobile robot remote control system based on ARM. Firstly, the driving module of the mobile robot car is designed, and then, the ARM embedded program and the Android mobile phone APP; are written. Finally, the test site model is built, the whole system is verified, and the remote control of mobile robot based on ARM is realized. At the same time, a variety of mobile robot remote obstacle avoidance tests are carried out under different environment obstacles. The experimental results show that the remote control system is reasonable in design, flexible in control, clear in the images collected, and achieves the expected effect.
【學(xué)位授予單位】：安徽工程大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2400806