【摘要】：針對(duì)直線二級(jí)倒立擺平衡控制問(wèn)題,提出了一種基于線性自適應(yīng)量子粒子群整定的倒立擺模糊滑�？刂品椒�。根據(jù)直線二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的耦合特性,對(duì)其進(jìn)行了兩次解耦,設(shè)計(jì)了模糊滑模平衡控制器,其中模糊滑�？刂破鞯膮�(shù)利用線性自適應(yīng)量子粒子群算法進(jìn)行優(yōu)化確定。直線二級(jí)倒立擺平衡控制仿真結(jié)果表明,與傳統(tǒng)的倒立擺滑模平衡控制方法相比,提出的方法可以有效地削弱"抖振",提高直線二級(jí)倒立擺平衡控制的精度和快速性。實(shí)物控制結(jié)果進(jìn)一步驗(yàn)證了該控制方法的合理性和有效性。
[Abstract]:A fuzzy sliding mode control method for inverted pendulum based on linear adaptive quantum particle swarm optimization is proposed. According to the coupling characteristics of linear two-stage inverted pendulum system, a fuzzy sliding mode balance controller is designed. The parameters of the fuzzy sliding mode controller are optimized by linear adaptive quantum particle swarm optimization (QPSO) algorithm. The simulation results show that compared with the traditional sliding mode control method, the proposed method can effectively weaken the chattering and improve the accuracy and rapidity of the linear two-stage inverted pendulum balance control. The result of physical control further verifies the rationality and validity of the control method.
【作者單位】： 西安理工大學(xué)自動(dòng)化與信息工程學(xué)院;陜西省復(fù)雜系統(tǒng)控制與智能信息處理重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;西安思源學(xué)院工學(xué)院;
【基金】：陜西省自然基金(61203345) 陜西省教育廳重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室科學(xué)研究計(jì)劃(16JS071) 陜西省現(xiàn)代裝備綠色制造協(xié)同創(chuàng)新項(xiàng)目(304-210891702)
【分類號(hào)】：TP13

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 杜煒,任雪梅,龔至豪,陳杰;坦克炮控系統(tǒng)的模糊滑�？刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)和分析[J];控制理論與應(yīng)用;2001年S1期

2 傅春,謝劍英;模糊滑�？刂蒲芯烤C述[J];信息與控制;2001年05期

3 傅春,謝劍英;基于高層滑模具有最少規(guī)則的模糊滑�？刂芠J];測(cè)控技術(shù);2001年04期

4 李文林;利用模糊滑�？刂频姆蔷�性不確定系統(tǒng)模型到達(dá)控制[J];模糊系統(tǒng)與數(shù)學(xué);2005年01期

5 向齊良;吳敏;向婕;;一種燒結(jié)終點(diǎn)模糊滑�？刂撇呗约捌湓跓Y(jié)過(guò)程中的應(yīng)用[J];華東理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2006年07期

6 劉國(guó)聯(lián);譚冠政;何燕;;模糊滑�？刂圃谥悄苋斯ね炔剿倏刂浦械膽�(yīng)用[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2008年15期

7 米文鵬;洪成華;楊建飛;;導(dǎo)彈姿態(tài)控制系統(tǒng)的全程模糊滑�？刂圃O(shè)計(jì)與仿真[J];兵工自動(dòng)化;2008年09期

8 湯青波,陳善富,湯青波,陳善富;模糊滑�？刂萍捌湓诮涣髡{(diào)速中的應(yīng)用[J];南方冶金學(xué)院學(xué)報(bào);2001年01期

9 傅春,謝劍英;基于滑模產(chǎn)生條件的模糊滑�？刂萍捌浞�(wěn)定性分析[J];信息與控制;2002年03期

10 趙金,萬(wàn)淑蕓;模糊滑�？刂平涣髡{(diào)速系統(tǒng)[J];華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2004年04期

相關(guān)會(huì)議論文 前8條

1 劉闊;劉坤;郭大猛;何欣欣;;挖掘機(jī)器人的自適應(yīng)模糊滑�？刂�(英文)[A];真空技術(shù)與表面工程——第九屆真空冶金與表面工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2009年

2 劉闊;劉坤;郭大猛;何欣欣;;挖掘機(jī)器人的自適應(yīng)模糊滑�？刂芠A];第九屆真空冶金與表面工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要集[C];2009年

3 顧文錦;張汝川;于進(jìn)勇;;反艦導(dǎo)彈航向平面模糊滑�？刂茖�(dǎo)引一體化研究[A];2007中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

4 黃軼;劉俊清;林春麗;何希勤;;一類非線性系統(tǒng)綜合自適應(yīng)模糊滑�？刂芠A];第16屆中國(guó)過(guò)程控制學(xué)術(shù)年會(huì)暨第4屆全國(guó)故障診斷與安全性學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2005年

5 王晶;蔡自興;沈理;;模糊控制系統(tǒng)的非線性化設(shè)計(jì):自適應(yīng)模糊滑模方法[A];1998年中國(guó)智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（上冊(cè)）[C];1998年

6 張偉;毛劍琴;;基于模糊樹(shù)模型的自適應(yīng)模糊滑�？刂品椒╗A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第八分冊(cè)）[控制理論與應(yīng)用（�？[C];2009年

7 姜靜;伍清河;;一種模糊滑�？刂扑惴捌浞抡鎽�(yīng)用[A];2005年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集[C];2005年

8 陳志梅;張井崗;曾建潮;;線性系統(tǒng)的模糊滑�？刂芠A];1998年中國(guó)智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（上冊(cè)）[C];1998年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 靳寶全;電液位置伺服控制系統(tǒng)的模糊滑�？刂品椒ㄑ芯縖D];太原理工大學(xué);2010年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 蔡林君;基于模糊滑�？刂扑惴ǖ囊苿�(dòng)式逆變電源的研究[D];東南大學(xué);2015年

2 趙潔;時(shí)滯不確定加熱爐爐溫系統(tǒng)的模糊滑�？刂芠D];哈爾濱理工大學(xué);2016年

3 敖俊卿;模糊滑�？刂茟�(yīng)用方法研究[D];華北電力大學(xué)（北京）;2008年

4 趙偉;基于三維空間吊車系統(tǒng)的神經(jīng)模糊滑�？刂芠D];大連理工大學(xué);2011年

5 羅志芳;基于模糊滑�？刂频臋C(jī)車防滑控制器的研究[D];中南大學(xué);2012年

6 孫靜;模糊滑�？刂频难芯縖D];北京化工大學(xué);2003年

7 王立石;模糊滑�？刂圃陔妱�(dòng)執(zhí)行器上的應(yīng)用研究[D];天津大學(xué);2005年

8 劉棟;一類非線性系統(tǒng)的分析和模糊滑�？刂芠D];江蘇大學(xué);2007年

9 焦辰輝;基于模糊滑�？刂频娜S橋式吊車系統(tǒng)[D];大連理工大學(xué);2010年

10 謝祖林;模糊滑�？刂圃谒欧到y(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];武漢理工大學(xué);2006年

，

本文編號(hào)：2391361