【摘要】：基于離線編程技術的噴涂機器人軌跡生成已成為噴涂機器人控制方法的發(fā)展趨勢。通過對現(xiàn)有的六軸機器人軌跡生成方案的分析和研究,提出了在噴涂軌跡設計中增加第七軸的方案。該方案通過改變六軸機器人的運動方式擴展了機器人的可達空間,使其能夠完成復雜工件曲面的噴涂。實驗結果表明,與傳統(tǒng)的六軸機器人軌跡生成方案相比,所提出的方案對于復雜曲面的噴涂效果更好,更適于實際工業(yè)應用。
[Abstract]:The trajectory generation of spraying robot based on off-line programming technology has become the developing trend of spraying robot control method. Based on the analysis and research of the existing six-axis robot trajectory generation scheme, the scheme of adding the seventh axis to the spray trajectory design is proposed. This scheme extends the reachable space of the robot by changing the motion mode of the six-axis robot and enables it to finish the spraying of the complex workpiece surface. The experimental results show that compared with the traditional six-axis robot trajectory generation scheme, the proposed scheme has better spraying effect on complex surfaces and is more suitable for industrial application.
【作者單位】： 寧波工程學院電子與信息工程學院;武漢理工大學自動化學院;
【基金】：浙江省自然科學基金資助項目(LQ14F010001) 國家自然科學基金資助項目(61671260) 寧波市自然科學基金資助項目(2013A610114)
【分類號】：TP242

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本文編號：2381886