【摘要】：針對(duì)現(xiàn)存的下肢康復(fù)機(jī)器人技術(shù)未能與康復(fù)治療人員的治療經(jīng)驗(yàn)有效結(jié)合的問(wèn)題,提出了1種下肢康復(fù)機(jī)器人示教訓(xùn)練方法。建立了示教訓(xùn)練方法的數(shù)學(xué)模型,并設(shè)計(jì)了下肢康復(fù)機(jī)器人無(wú)線數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),獲取患者在康復(fù)醫(yī)師治療其下肢過(guò)程中肢體運(yùn)動(dòng)信息,這些信息用于機(jī)器人的控制,從而再現(xiàn)康復(fù)醫(yī)師治療過(guò)程,提高了機(jī)器人的治療效果,有效降低了康復(fù)醫(yī)師的勞動(dòng)強(qiáng)度。對(duì)示教訓(xùn)練的無(wú)線數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)進(jìn)行靜態(tài)測(cè)量誤差分析及系統(tǒng)標(biāo)定,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該系統(tǒng)可滿足下肢康復(fù)機(jī)器人示教訓(xùn)練的要求,為康復(fù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究奠定理論基礎(chǔ)。
[Abstract]:Aiming at the problem that the extant rehabilitation robot technology of lower limbs can not be effectively combined with the experience of rehabilitation therapy, a teaching and training method for lower limb rehabilitation robot is put forward in this paper. The mathematical model of teaching and training method is established, and the wireless data acquisition system of lower limb rehabilitation robot is designed to obtain the limb movement information of patients during the treatment of lower limbs by rehabilitation doctors, which is used for robot control. Thus the treatment process of rehabilitation physician is reproduced, the therapeutic effect of robot is improved, and the labor intensity of rehabilitation doctor is reduced effectively. The static measurement error analysis and system calibration of the wireless data acquisition system for teaching and training are carried out. The experimental results show that the system can meet the requirements of teaching and training of the rehabilitation robot of lower limbs and lay a theoretical foundation for the research of the key technology of the rehabilitation robot.
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;燕山大學(xué)先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金資助項(xiàng)目(20131333110006) 河北省高層次人才資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2378357