【摘要】：結合水下滑翔機在海洋中的較強續(xù)航能力,以及蛇形機器人在水中的良好機動性能,研制了一種具有兩者特性的新型水下滑翔蛇形機器人,它具有水下滑翔機續(xù)航時間長、航行距離遠,以及水下蛇形機器人機動性強、運動靈活的運動特性。對該水下滑翔蛇形機器人的滑翔運動性能進行了試驗研究。首先對水下滑翔蛇形機器人的運動原理及關節(jié)結構進行了設計分析,其次對機器人的硬件及控制系統(tǒng)進行了結構分析,而且根據(jù)動量定理和動量矩定理,對機器人的滑翔運動方程進行了推導,并化簡到垂直平面。最后對平衡狀態(tài)進行了仿真分析,對機器人的運動能力進行了試驗驗證。試驗結果驗證了水下滑翔蛇形機器人機構的有效性。
[Abstract]:Considering the strong ability of underwater glider in the ocean and the good maneuverability of snake robot in water, a new type of underwater gliding snake robot with both characteristics is developed, which has long life span of underwater glider. Long distance navigation, strong mobility and flexible motion characteristics of underwater snake-like robot. The gliding performance of the underwater gliding snake robot is studied experimentally. Firstly, the motion principle and joint structure of underwater gliding snake robot are designed and analyzed. Secondly, the hardware and control system of the robot are analyzed, and according to the momentum theorem and momentum theorem, The equations of gliding motion of the robot are deduced and simplified to the vertical plane. Finally, the balance state is simulated and the robot's motion ability is tested. The experimental results show that the mechanism of underwater gliding snake robot is effective.
【作者單位】： 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室;中國科學院大學;
【基金】：國家自然科學基金(61333016)資助項目
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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【共引文獻】

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