發(fā)布時(shí)間：2018-11-20 13:05

【摘要】：為了研究作業(yè)型遙控水下機(jī)器人(ROV)的運(yùn)動(dòng)控制和液壓推進(jìn)器系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)特性,提出了一種考慮螺旋槳?jiǎng)討B(tài)負(fù)載特性的液壓馬達(dá)的流量、壓力、扭矩、轉(zhuǎn)速和螺旋槳的轉(zhuǎn)矩、推力的迭代求解方法,建立了一種伺服閥控制液壓推進(jìn)器動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的仿真模型.通過數(shù)值仿真,分析了不同水流進(jìn)速時(shí)液壓馬達(dá)及螺旋槳的動(dòng)態(tài)響應(yīng)過程及特點(diǎn),比較了不同控制電壓下螺旋槳的推力輸出響應(yīng),得到了液壓推進(jìn)器的控制電壓和實(shí)際推力之間的關(guān)系曲線.這種推進(jìn)器的建模和仿真方法對(duì)水下機(jī)器人和過驅(qū)動(dòng)船舶的運(yùn)動(dòng)控制和推力分配策略的研究具有較高的指導(dǎo)意義和工程價(jià)值.
[Abstract]:In order to study the motion control of (ROV) and the dynamic response characteristics of hydraulic propeller system, a hydraulic motor flow, pressure and torque considering the dynamic load characteristics of propeller is proposed. A simulation model of hydraulic propeller dynamic system controlled by servo valve is established by iterative method of rotational speed, torque and thrust of propeller. Through numerical simulation, the dynamic response process and characteristics of hydraulic motor and propeller at different water flow speeds are analyzed, and the thrust output responses of propeller under different control voltages are compared. The relationship between the control voltage and the actual thrust of the hydraulic thruster is obtained. The modeling and simulation method of the propeller has high guiding significance and engineering value for the research of motion control and thrust distribution strategy of underwater vehicle and overdrive ship.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院;哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51509046) 國(guó)家重大科技專項(xiàng)基金資助項(xiàng)目(2016ZX05057020) 水下工程安全作業(yè)仿真測(cè)試裝備研究及關(guān)鍵技術(shù)研究項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242

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