【摘要】：為研究空間多自由度機械臂在作大范圍運動時臂桿柔性和關(guān)節(jié)柔性對末端定標(biāo)精度的影響,考慮柔性臂桿的橫/側(cè)向彎曲變形所引起軸向伸縮的二次耦合項,采用計入集中質(zhì)量的轉(zhuǎn)子扭簧模型描述關(guān)節(jié)的柔性效應(yīng);提出了基于臂桿柔性的D-H參數(shù)法,遞推出空間機械臂的柔性機構(gòu)運動方程;應(yīng)用Hamilton原理建立了空間雙柔機械臂的一次近似剛-柔耦合動力學(xué)方程。對空間六關(guān)節(jié)雙柔機械臂末端定標(biāo)誤差進行仿真,結(jié)果表明:臂桿的柔性和關(guān)節(jié)的柔性在空間機械臂的大范圍運動中是相互耦合的;在工程應(yīng)用中,需要將抓取目標(biāo)設(shè)定在機械臂定標(biāo)誤差較小的方向上,以提高抓捕和操作的成功性。
[Abstract]:In order to study the effect of arm rod flexibility and joint flexibility on the end calibration accuracy of a space multi-degree-of-freedom manipulator, the secondary coupling term of axial extension caused by transverse / lateral bending deformation of the flexible arm rod is considered. The rotor torsion spring model with lumped mass is used to describe the flexibility of joints. Based on the D-H parameter method of arm flexibility, the motion equation of flexible mechanism of space manipulator is derived, and the first-order approximate rigid-flexible coupling dynamic equation of space double flexible manipulator is established by using Hamilton principle. The end calibration error of space six-joint double flexible manipulator is simulated. The results show that the flexibility of arm rod and joint are coupled with each other in the large range motion of space manipulator. In engineering application, it is necessary to set the target in the direction where the calibration error of the manipulator is small, so as to improve the success of capture and operation.
【作者單位】： 北京空間飛行器總體設(shè)計部;
【分類號】：V423;TP241.3

【參考文獻】

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本文編號：2297030