【摘要】：本文針對(duì)高階時(shí)延系統(tǒng)同時(shí)存在系統(tǒng)不確定性和未知輸入時(shí)延的情況,考慮控制器信號(hào)的復(fù)雜性問(wèn)題,在動(dòng)態(tài)面控制方法的基礎(chǔ)上,引入自抗擾控制技術(shù)設(shè)計(jì)了自抗擾動(dòng)態(tài)面控制器.利用反步法設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)面控制信號(hào),采用跟蹤微分器對(duì)虛擬控制信號(hào)濾波,避免了由于對(duì)虛擬控制信號(hào)重復(fù)微分產(chǎn)生的"復(fù)雜性爆炸"問(wèn)題;在控制信號(hào)的基礎(chǔ)上疊加擾動(dòng)補(bǔ)償項(xiàng),補(bǔ)償項(xiàng)由擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)時(shí)在線估計(jì)產(chǎn)生,保證了控制信號(hào)的實(shí)時(shí)性,同時(shí)簡(jiǎn)化了控制器結(jié)構(gòu)以便于實(shí)際應(yīng)用.在閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性判別中運(yùn)用李雅普諾夫理論做出詳細(xì)分析.最后,數(shù)值仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提出方法的有效性.
[Abstract]:In this paper, considering the complexity of controller signal, considering the uncertainty and unknown input delay of high-order time-delay systems, the dynamic surface control method is proposed. The active disturbance rejection dynamic surface controller is designed by introducing the active disturbance rejection control technology. The dynamic surface control signal is designed by the backstepping method, and the tracking differentiator is used to filter the virtual control signal, which avoids the problem of "complexity explosion" caused by the repeated differential of the virtual control signal. On the basis of the control signal, the disturbance compensation term is superimposed. The compensation term is generated by the real-time on-line estimation of the extended state observer, which ensures the real-time performance of the control signal and simplifies the controller structure for practical application. The Lyapunov theory is used to analyze the stability of closed loop system in detail. Finally, numerical simulation results show the effectiveness of the proposed method.
【作者單位】： 青島理工大學(xué)自動(dòng)化工程學(xué)院;
【分類(lèi)號(hào)】：TP273

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本文編號(hào)：2293981