【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)機(jī)械手爪存在抓持動(dòng)作單一、自由度少及通用性較差等缺點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種新型的由FPA直接驅(qū)動(dòng)的多指多關(guān)節(jié)采摘機(jī)械手,有效地提高了機(jī)械手的靈活性和對(duì)不同果實(shí)采摘的自適應(yīng)能力。從靜力學(xué)的角度,建立了彎曲關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角及輸出力的靜態(tài)模型,并利用多目標(biāo)優(yōu)化方法對(duì)各個(gè)關(guān)鍵受力的均勻性進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),分析了三自由度手指的輸出力特性。最后,通過實(shí)驗(yàn)方法建立了機(jī)械手的蘋果抓持實(shí)驗(yàn),分析了氣壓值與抓持能力之間的關(guān)系。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:隨著待采摘果實(shí)目標(biāo)半徑的增大,機(jī)械手抓取關(guān)節(jié)角度有所減小,機(jī)械手抓取關(guān)節(jié)手指內(nèi)腔的壓力有所降低,為新型采摘機(jī)械手的研究提供了理論借鑒和技術(shù)參考。
[Abstract]:Aiming at the disadvantages of the traditional manipulator claw, such as single gripping action, low degree of freedom and poor versatility, a new multi-finger and multi-joint picking manipulator driven directly by FPA is designed. The flexibility of manipulator and the adaptive ability of picking different fruit are improved effectively. From the statics point of view, the static model of bending joint rotation angle and output force is established, and the homogeneity of each key force is optimized by using multi-objective optimization method, and the output force characteristics of three-degree-of-freedom finger are analyzed. Finally, the experiment of holding on of the manipulator is established by the method of experiment, and the relationship between the pressure and the holding ability is analyzed. The experimental results show that with the increase of the target radius of the fruit to be picked, the angle of the grasping joint of the manipulator decreases and the pressure of the finger cavity of the manipulator decreases. It provides theoretical reference and technical reference for the study of new picking manipulator.
【作者單位】： 河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：河南省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2015GZC155) 南陽市科技攻關(guān)(KJGG36)
【分類號(hào)】：S225;TP241

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2292077