【摘要】：針對有障礙物環(huán)境下非完整輪式移動機器人的軌跡跟蹤問題,提出一種基于速度空間的同時避障和軌跡跟蹤方法(VSTTM).首先,根據(jù)機器人的動力學特性構(gòu)建速度空間,得到由速度元組構(gòu)成的控制集;然后,構(gòu)造目標函數(shù)并對各控制量進行評價,其中跟蹤誤差評價函數(shù)評估跟蹤效果,碰撞檢測函數(shù)檢測是否發(fā)生碰撞,終端狀態(tài)懲罰項保證算法的穩(wěn)定性;最后,通過優(yōu)化過程找到最優(yōu)的無碰控制量.仿真結(jié)果表明了所提出方法的有效性.
[Abstract]:Aiming at the problem of trajectory tracking of non-holonomic wheeled mobile robot in the presence of obstacles, this paper proposes a simultaneous obstacle avoidance and trajectory tracking method (VSTTM). Based on velocity space. Firstly, the velocity space is constructed according to the dynamic characteristics of the robot, and the control set composed of the velocity tuple is obtained. Then, the objective function is constructed and each control quantity is evaluated, and the tracking error evaluation function is used to evaluate the tracking effect. The collision detection function detects whether the collision occurs, and the terminal state penalty term ensures the stability of the algorithm. Finally, the optimal contactless control quantity is found through the optimization process. Simulation results show the effectiveness of the proposed method.
【作者單位】： 中國科學技術(shù)大學自動化系;
【基金】：國家自然科學基金項目(61375079)
【分類號】：TP242

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本文編號：2291402