【摘要】：軟體機(jī)械手(下面簡(jiǎn)稱軟體手)是一種由柔性材料制成的新型機(jī)械裝置。憑借柔性材料天然的柔順性和適應(yīng)性,軟體機(jī)械手具有了高靈活性、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性和安全人機(jī)交互性等特點(diǎn),受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者和機(jī)構(gòu)的廣泛研究,并表現(xiàn)出良好的應(yīng)用前景。綜述了軟體機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域、驅(qū)動(dòng)方式、材料與制造、建模與控制的相關(guān)問(wèn)題,并梳理了軟體機(jī)械手研究中依舊存在的問(wèn)題和可能的解決方案以及軟體機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)。軟體機(jī)械手是軟體機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要分支,其研究涉及材料學(xué)、力學(xué)、化學(xué)、機(jī)械設(shè)計(jì)與制造、電子與控制科學(xué)以及仿生學(xué)等諸多領(lǐng)域的交叉和融合。對(duì)軟體機(jī)械手的研究將極大豐富人們對(duì)柔性材料的復(fù)雜、豐富特性的理解,也將為更好地把柔性材料融入產(chǎn)品的設(shè)計(jì)提供理論和技術(shù)指導(dǎo)。
[Abstract]:Soft manipulator (hereinafter referred to as soft hand) is a new type of mechanical device made of flexible material. With the natural flexibility and adaptability of flexible materials, software manipulator has the characteristics of high flexibility, complex environment adaptability and safe man-machine interaction. It has been widely studied by scholars and institutions at home and abroad, and has shown a good application prospect. This paper summarizes the application field, driving mode, material and manufacture, modeling and control of software manipulator, and combs the existing problems and possible solutions in the research of software manipulator, as well as the development trend of software manipulator. Soft manipulator is an important branch of software robot field. Its research involves the intersection and fusion of materials, mechanics, chemistry, mechanical design and manufacture, electronics and control science, bionics and so on. The study of flexible manipulator will greatly enrich the understanding of the complex and rich properties of flexible materials and provide theoretical and technical guidance for better integration of flexible materials into the design of products.
【作者單位】： 西安交通大學(xué)制造系統(tǒng)工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;香港科技大學(xué)機(jī)械與航空航天工程系;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51675413)
【分類號(hào)】：TP241

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本文編號(hào)：2257282