【摘要】：研究一類微小型水面無人艇(unmanned surface vessel,USV)的運動控制系統(tǒng)設(shè)計問題,提出了一種自適應(yīng)專家S面運動控制算法。首先,基于STM32-ARM核心板設(shè)計了一類微小型無人艇的運動控制系統(tǒng),基于Labwindows/CVI軟件開發(fā)了上位機監(jiān)控系統(tǒng);其次,充分融合專家系統(tǒng)和S面控制算法的優(yōu)勢,提出了一種自適應(yīng)專家S面運動控制算法,用于微小型無人艇的航速和航向控制;最后以所研制的"神龍?zhí)?微小型無人艇為載體,通過大量的水池試驗和外場試驗,驗證了所設(shè)計和開發(fā)的運動控制系統(tǒng)的有效性和可靠性;同時通過對比試驗,體現(xiàn)出了所提出的自適應(yīng)專家S面控制算法在無人艇航向和航速控制方面的優(yōu)越性。
[Abstract]:This paper deals with the design of motion control system for a class of small surface unmanned craft (unmanned surface vessel,USV), and presents an adaptive expert S-plane motion control algorithm. Firstly, the motion control system of a small unmanned craft is designed based on STM32-ARM core board, and the upper computer monitoring system is developed based on Labwindows/CVI software. Secondly, the advantages of expert system and S plane control algorithm are fully integrated. An adaptive expert S surface motion control algorithm is proposed for speed and course control of micro unmanned craft. Finally, a large number of tank tests and field tests are carried out with the developed "Shenlong" micro unmanned craft as the carrier. The validity and reliability of the designed and developed motion control system are verified, and the superiority of the proposed adaptive expert S-surface control algorithm in the heading and speed control of unmanned craft is demonstrated through a comparative experiment.
【作者單位】： 高性能船舶技術(shù)教育部重點實驗室(武漢理工大學);武漢理工大學交通學院;哈爾濱工程大學水下機器人技術(shù)重點實驗室;哈爾濱工程大學船舶工程學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(51409061,51509057,51579022,51609047,51679216) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助(項目批準號:WUT2017IVA006)
【分類號】：U664.82

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