【摘要】：作為一種新型柔韌機(jī)器人,軟體機(jī)器人越來越受到人們的重視。如何構(gòu)建在不可預(yù)知環(huán)境下的應(yīng)變能力是軟體機(jī)器人技術(shù)的重點(diǎn)研究目標(biāo)。針對該問題,提出了一種基于智能驅(qū)動傳感的半軟體機(jī)器人運(yùn)動模式和系統(tǒng)組成,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)建立了各運(yùn)動模塊的機(jī)構(gòu)構(gòu)型,并把執(zhí)行器機(jī)構(gòu)部件和形狀記憶合金驅(qū)動器耦合成為整體,建立了機(jī)器人各關(guān)節(jié)的動力學(xué)模型和運(yùn)動學(xué)模型,根據(jù)模型確定了機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)以及驅(qū)動器設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。使用高強(qiáng)度工程塑料加工機(jī)器人殼體,采用3D打印柔軟外殼和非對稱足底,將2類合金絲固聯(lián)在機(jī)器人體內(nèi),基于徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和支持度函數(shù)形成了最終的控制方案,并進(jìn)行了前進(jìn)方向的運(yùn)動試驗(yàn),驗(yàn)證了該機(jī)器人系統(tǒng)模型的正確性。
[Abstract]:As a new flexible robot, software robot is paid more and more attention. How to construct the strain capability in unpredictable environment is the key research goal of software robot technology. In order to solve this problem, a motion mode and system composition of semi-software robot based on intelligent drive sensor is proposed. Based on this, the mechanism configuration of each motion module is designed and established. The actuator components and shape memory alloy (SMA) actuators are coupled as a whole, and the dynamic model and kinematics model of each joint of the robot are established. According to the model, the key parameters of the robot mechanism design and actuator design are determined. Using high strength engineering plastics to process robot shell, using 3D printing soft shell and asymmetric sole, two kinds of alloy wire are fixed in the robot body. The final control scheme is formed based on radial basis function (RBF) neural network and support function. The kinematic test of the forward direction is carried out to verify the correctness of the system model.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程及自動化學(xué)院;
【基金】：中國博士后科學(xué)基金(2014M560872)~~
【分類號】：TP242

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本文編號：2244925