【摘要】：為了解決欠驅(qū)動雙足機器人行走的控制問題,提出一種欠驅(qū)動平面雙足機器人穩(wěn)定步行控制方法和策略.首先,分析帶有身體慣量的倒立擺模型的動力學(xué)特性,根據(jù)動力學(xué)模型和姿態(tài)信息,設(shè)計姿態(tài)穩(wěn)定控制器,維持機器人身體姿態(tài)的穩(wěn)定.然后,根據(jù)欠驅(qū)動量的動力學(xué)方程和行走速度反饋,設(shè)計行走速度穩(wěn)定控制器.通過調(diào)整擺動腿步長的策略,實現(xiàn)速度穩(wěn)定的連續(xù)行走.最后,在雙足機器人上開展實驗,驗證了該控制方法和策略的有效性.
[Abstract]:In order to solve the problem of underactuated biped robot walking control, this paper presents a stable walking control method and strategy for underactuated planar biped robot. Firstly, the dynamic characteristics of the inverted pendulum model with body inertia are analyzed. According to the dynamic model and attitude information, the attitude stabilization controller is designed to maintain the stability of the robot body attitude. Then, according to the dynamic equation of underactuated quantity and the feedback of walking speed, the stable controller of walking speed is designed. By adjusting the step size of the swinging leg, a steady and continuous walking speed is realized. Finally, experiments are carried out on a biped robot to verify the effectiveness of the control method and strategy.
【作者單位】： 浙江大學(xué)工業(yè)控制技術(shù)國家重點實驗室;浙江大學(xué)智能系統(tǒng)與控制研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51405430) 國防科技創(chuàng)新特區(qū)資助項目(1716311XJ00100501) 浙江省公益技術(shù)資助項目(2016C33G2010137) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助項目(2017QNA5011)
【分類號】：TP242

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 周云龍,徐心和;雙足機器人的魯棒控制[J];機器人;2004年04期

2 馮嘉禮;臧若蘭;劉永昌;;雙足機器人穩(wěn)定性控制的定性映射描述[J];廣西師范大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2006年04期

3 嚴(yán)冰;李曉翠;;基于雙足機器人的設(shè)計實現(xiàn)以及相關(guān)改進[J];科協(xié)論壇(下半月);2009年05期

4 胡金東;劉國棟;;雙足機器人步行模式的在線全身修正[J];計算機應(yīng)用;2011年01期

5 ;美國雙足機器人創(chuàng)行走速度紀(jì)錄[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2011年05期

6 閆耀中;程震;劉國棟;陳南而;陳昱含;張心豪;;復(fù)雜路況下雙足機器人穩(wěn)定行走的設(shè)計與研究[J];電腦知識與技術(shù);2013年16期

7 劉治,李春文;基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的5連桿雙足機器人混雜控制(英文)[J];控制理論與應(yīng)用;2002年03期

8 周云龍,項龍江,徐心和;雙足機器人的滑模控制[J];東北大學(xué)學(xué)報;2003年09期

9 周云龍,郝麗娜,徐心和;快速運動過程中雙足機器人腳對地沖擊的利用[J];計算機工程與應(yīng)用;2003年24期

10 崔巍,強文義,陳興林;雙足機器人實時障礙檢測視覺系統(tǒng)[J];控制與決策;2004年01期

相關(guān)會議論文 前10條

1 周彥俊;談英姿;許映秋;;雙足機器人全向快速行走研究[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第二分冊）[C];2009年

2 湯哲;孫增圻;;雙足機器人的軌跡生成[A];馬斯特杯2003年中國機器人大賽及研討會論文集[C];2003年

3 湯超;王志良;郝文瑞;劉濤;趙積春;;十七自由度雙足機器人的步行穩(wěn)定性研究[A];全國煉鋼連鑄過程自動化技術(shù)交流會論文集[C];2006年

4 毛勇;王家^，

本文編號：2242344