發(fā)布時(shí)間：2018-08-28 13:17

【摘要】：失重環(huán)境下固體間的穩(wěn)定接觸是空間站艙內(nèi)外航天員作業(yè)、在軌維修、空間碎片捕獲等任務(wù)面臨的共性問(wèn)題,基于范德華力機(jī)制的剛毛黏附材料為解決上述問(wèn)題提供了可能.本文介紹使用仿生高分子黏附結(jié)構(gòu)研制仿壁虎機(jī)器人腳掌所面臨的問(wèn)題.用仿壁虎腿機(jī)構(gòu)構(gòu)成的黏附性能試驗(yàn)臺(tái),研究了黏附腳掌的剛度、尺寸和黏附軌跡與黏附力、實(shí)際接觸面積間的關(guān)系,確定了腳掌黏附過(guò)程的穩(wěn)定邊界.用重力補(bǔ)償法模擬整體失重環(huán)境,設(shè)計(jì)了腳掌黏脫附軌跡并實(shí)現(xiàn)了仿壁虎機(jī)器人在整體失重情況下的穩(wěn)定黏附運(yùn)動(dòng),為在軌微重力環(huán)境下仿壁虎機(jī)器人的黏附運(yùn)動(dòng)提供了基礎(chǔ)數(shù)據(jù).
[Abstract]:Stable contact between solids in weightlessness environment is a common problem faced by astronauts in and out of space station, on-orbit maintenance, space debris capture, etc. The rigid adhesion material based on van der Waals force mechanism provides the possibility to solve the above problems. In this paper, the problems of using bionic polymer adhesive structure to develop the soles of gecko robot are introduced. In this paper, the relationship between the stiffness, size, adhesion trajectory, adhesion force and actual contact area of the soles of the foot is studied by using the adhesive performance test bed of the imitation gecko leg mechanism, and the stable boundary of the adhesion process of the soles of the foot is determined. The gravity compensation method is used to simulate the whole weightlessness environment. The adhesion trajectory of the soles of the foot is designed and the stable adhesion motion of the Gecko imitation robot is realized under the condition of overall weightlessness. It provides the basic data for the adhesion motion of the Gecko robot in the orbit microgravity environment.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)仿生結(jié)構(gòu)與材料防護(hù)研究所;南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;南京航空航天大學(xué)航天學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51435008) 江蘇省研究生培養(yǎng)創(chuàng)新工程基金(KYLX_0240) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專(zhuān)項(xiàng)資助
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;V441

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本文編號(hào)：2209497