【摘要】：隨著現(xiàn)代信息化技術(shù)的不斷發(fā)展進步,工業(yè)4.0和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等先進理念的不斷推廣應(yīng)用,移動機器人在現(xiàn)代以及未來的先進技術(shù)領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的角色,而移動機器人的信息交換問題一直是在這些領(lǐng)域所研究的重點之一。本文研究了單體移動機器人內(nèi)部多ARM間的通信控制問題。本文以ARM Cortex-M3的內(nèi)核STM32F103作為核心控制器,進行網(wǎng)絡(luò)通訊控制系統(tǒng)設(shè)計。其中由一個伺服驅(qū)動器作為主卡,位于移動機器人的上層,接收上位機發(fā)送的指令;三個從卡則位于底層,用于驅(qū)動移動機器人三個行走輪的運動,以此達到對機器人運動的協(xié)調(diào)控制。在提出網(wǎng)絡(luò)通訊控制系統(tǒng)整體架構(gòu)的基礎(chǔ)上,依據(jù)移動機器人協(xié)調(diào)通訊控制的實際要求,開展了硬件電路的選型設(shè)計,并在KEIL-5平臺上對主/從控制器進行二次開發(fā),最后將CANopen協(xié)議移植到主/從控制器之中。本文針對移動機器人的通訊控制系統(tǒng)進行了實驗驗證,包括單軸主/從通訊進行實驗,以及三軸協(xié)調(diào)控制實驗的設(shè)計、實現(xiàn)與分析。實驗結(jié)果表明,本文所設(shè)計、提出的通訊控制系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性,CANopen協(xié)議的移植獲得成功,達到了設(shè)計所要求的控制功能。
[Abstract]:With the continuous development and progress of modern information technology and the promotion and application of advanced concepts such as industry 4.0 and Internet of things technology, mobile robots are playing an increasingly important role in the field of modern and future advanced technology. The information exchange problem of mobile robot is always one of the key points in these fields. In this paper, the communication control problem between multiple ARM in a single mobile robot is studied. In this paper, the kernel of ARM Cortex-M3 STM32F103 is used as the core controller to design the network communication control system. One servo driver is used as the main card, which is located in the upper layer of the mobile robot and receives instructions from the upper computer, while the three slave cards are located at the bottom to drive the movement of the three walking wheels of the mobile robot. In order to achieve the coordinated control of robot motion. Based on the overall architecture of network communication control system, according to the actual requirements of mobile robot coordination communication control, the hardware circuit selection design is carried out, and the secondary development of master / slave controller is carried out on KEIL-5 platform. Finally, the CANopen protocol is ported to the master / slave controller. In this paper, the communication control system of mobile robot is experimentally verified, including the experiment of single axis master / slave communication, and the design, implementation and analysis of three axis coordinated control experiment. The experimental results show that the communication control system designed in this paper has good stability and the transplant of CANopen protocol has been successful and has achieved the required control function.
【學(xué)位授予單位】：寧夏大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP273;TP242

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本文編號：2208955