【摘要】：針對(duì)中央處理器晶振主動(dòng)減振狹小安裝空間、小幅高頻運(yùn)動(dòng)的需求,提出一種直線驅(qū)動(dòng)、僅有6個(gè)運(yùn)動(dòng)副的三平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型,設(shè)計(jì)外形僅75mm×67mm×25mm,可在(±2mm)×(±2mm)×(±2mm)范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)50Hz運(yùn)動(dòng)的三平動(dòng)機(jī)器人,并仿真驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的有效性.該構(gòu)型機(jī)器人具有輸入運(yùn)動(dòng)與輸出運(yùn)動(dòng)間恒定雅克比變換矩陣的特點(diǎn),易于實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制,既可用于主動(dòng)減振控制,也可用于工業(yè)機(jī)器人末端、各種精密機(jī)械、光學(xué)測(cè)試平臺(tái)的微位移調(diào)整以及并聯(lián)機(jī)床的設(shè)計(jì)等.
[Abstract]:In order to meet the demand of the central processing unit (CPU) for active vibration reduction and small high-frequency motion, a three-translational parallel robot with a linear drive and only six pairs of motion pairs is proposed. The designed shape is only 75mm 脳 67mm 脳 25mm, which can realize the tri-translational robot with 50Hz movement in the range of (鹵2mm) 脳 (鹵2mm) 脳 (鹵2mm). The simulation results show that the design is effective. This configuration robot has the characteristic of constant Jacobian transformation matrix between input motion and output motion. It is easy to realize real-time control. It can be used for active vibration control, and also for industrial robot terminal, various precision machinery. The adjustment of micro displacement of optical test platform and the design of parallel machine tool.
【作者單位】： 西安電子科技大學(xué)電子裝備結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175397)
【分類號(hào)】：TP242

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