【摘要】：四輪滑動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)器人因其運(yùn)動(dòng)中存在滑動(dòng)誤差,導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡控制困難,而且在不同的地面條件下滑動(dòng)轉(zhuǎn)向的動(dòng)力學(xué)參數(shù)不一樣,導(dǎo)致滑動(dòng)誤差的不同,更增加了機(jī)器人轉(zhuǎn)向的速度量、角速度量的預(yù)測(cè)和控制難度。通過使用兩個(gè)慣性測(cè)量單元(IMU)建立四輪滑動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)器人的速度、角速度計(jì)算模型,針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中的差動(dòng)命令對(duì)四輪機(jī)器人實(shí)施閉環(huán)控制,動(dòng)態(tài)調(diào)整四輪輪速從而使得機(jī)器人運(yùn)行更加精確平穩(wěn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明使用輪速動(dòng)態(tài)調(diào)整策略后機(jī)器人軌跡誤差更小,軌跡更精確。
[Abstract]:Because of the sliding error in the motion of the four-wheel sliding steering robot, it is difficult to control the motion trajectory of the robot, and the dynamic parameters of the sliding steering are different under different ground conditions, which leads to the difference of the sliding error. Furthermore, the prediction and control difficulty of robot steering speed and angular velocity are increased. By using two inertial measurement units (IMU) to establish the velocity and angular velocity calculation model of the four-wheel sliding steering robot, the closed-loop control of the four-wheel robot is carried out according to the differential command in the motion of the robot. Dynamic adjustment of the four wheel speed makes the robot run more accurately and smoothly. The experimental results show that the trajectory error is smaller and the trajectory is more accurate.
【作者單位】： 江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2198091