【摘要】：研究了一種可以對(duì)任意形狀的目標(biāo)區(qū)域形成覆蓋的群機(jī)器人自主部署方法.機(jī)器人部署過(guò)程分為2個(gè)階段:模型生成階段和機(jī)器人部署階段.在模型生成階段,首先利用智能優(yōu)化算法,得到表征機(jī)器人最優(yōu)部署位置的點(diǎn)云.然后將點(diǎn)云映射為圖模型.在此基礎(chǔ)上,群機(jī)器人部署問(wèn)題被轉(zhuǎn)化為群機(jī)器人模式形成問(wèn)題.設(shè)計(jì)了一套行為規(guī)則,使機(jī)器人根據(jù)圖模型運(yùn)動(dòng),最終形成期望模式.通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所研究模式形成方法可以實(shí)現(xiàn)涉及約30臺(tái)機(jī)器人的復(fù)雜模式,并用實(shí)際機(jī)器人對(duì)本文方法進(jìn)行了驗(yàn)證.
[Abstract]:In this paper, a method of autonomous deployment of swarm robots is studied, which can cover any shape of target area. The process of robot deployment is divided into two stages: model generation and robot deployment. In the stage of model generation, the point cloud representing the optimal deployment position of the robot is obtained by using the intelligent optimization algorithm. Then the point cloud is mapped to the graph model. On this basis, the problem of swarm robot deployment is transformed into a swarm robot pattern formation problem. A set of behavior rules is designed to make the robot move according to the graph model and finally form the desired pattern. The simulation results show that the proposed method can realize the complex mode involving about 30 robots, and the proposed method is verified by the actual robot.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);
【基金】：中國(guó)科學(xué)院國(guó)防科技創(chuàng)新基金(CXJJ-15M031) 中國(guó)國(guó)家留學(xué)基金
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 蔡鶴皋;機(jī)器人將是21世紀(jì)技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)[J];中國(guó)機(jī)械工程;2000年Z1期

2 ;世界機(jī)器人最新統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年01期

3 ;警衛(wèi)和保潔兩用機(jī)器人[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年03期

4 ;案例分析之四 機(jī)器人碼垛單元[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年04期

5 李成桐;對(duì)中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的思考(之二) 未來(lái)之路[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年05期

6 賈培發(fā),王全福;團(tuán)結(jié)奮斗努力實(shí)現(xiàn)中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年06期

7 李開(kāi)生,張慧慧,費(fèi)仁元,宗光華;國(guó)外服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展動(dòng)態(tài)和前景[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2000年06期

8 淑芳;機(jī)器人種菜[J];湖南農(nóng)業(yè);2000年09期

9 長(zhǎng)路;機(jī)器人技術(shù)在發(fā)展[J];世界制造技術(shù)與裝備市場(chǎng);2001年01期

10 賈一;機(jī)器人外科手術(shù)的必要技術(shù)條件[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2002年04期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 胡春華;范勇;朱紀(jì)洪;孫增圻;;空中機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[A];2005年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集[C];2005年

2 陳衛(wèi)東;;服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展及微特電機(jī)在其中的應(yīng)用[A];第十屆中國(guó)小電機(jī)技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2005年

3 肖玉林;侍才洪;陳煒;李浩;張西正;;救援機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)(綜述)[A];天津市生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)會(huì)第三十四屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2014年

4 鄭亞青;吳建坡;;岸邊集裝箱宏-微起重機(jī)器人的機(jī)構(gòu)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真[A];2009海峽兩岸機(jī)械科技論壇論文集[C];2009年

5 王靜;邊繼東;張大慧;林峰華;張宏;;管道定量采樣機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)[A];2009全國(guó)虛擬儀器大會(huì)論文集（二）[C];2009年

6 黃海明;楊雷;宋躍;賴思沅;;智能保安巡邏機(jī)器人[A];2009全國(guó)虛擬儀器大會(huì)論文集（二）[C];2009年

7 王明輝;馬書(shū)根;李斌;;獨(dú)立操作型可重構(gòu)機(jī)器人群體的動(dòng)態(tài)層次體系結(jié)構(gòu)研究[A];第八屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

8 譚金林;劉明英;梁建民;;機(jī)器人硬件電路設(shè)計(jì)[A];1995年中國(guó)智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議暨智能自動(dòng)化專業(yè)委員會(huì)成立大會(huì)論文集（下冊(cè)）[C];1995年

9 許家中;孔祥冰;尤波;李長(zhǎng)峰;禹鑫q，

本文編號(hào)：2195243