發(fā)布時間：2018-08-15 15:22

【摘要】：基于人體行走的生物學特征及人體各部分尺寸,設計基于液壓驅(qū)動的助力外骨骼機器人機械結(jié)構(gòu);運用ADAMS軟件建立機械系統(tǒng)多體動力學模型,驗證所設計機構(gòu)可行性;對外骨骼運動學模型進行分析,并結(jié)合人體標準步態(tài)設置相應的參數(shù),得出外骨骼機器人關節(jié)角度和液壓缸伸縮量的曲線,從而為上位機的調(diào)試提供理論基礎.
[Abstract]:Based on the biological characteristics of human walking and the dimensions of various parts of the human body, the mechanical structure of an exoskeleton robot based on hydraulic driving is designed, and the multi-body dynamics model of mechanical system is established by using ADAMS software to verify the feasibility of the designed mechanism. The kinematics model of external skeleton is analyzed and the corresponding parameters are set up according to the standard gait of human body. The curve of joint angle and hydraulic cylinder expansion of exoskeleton robot is obtained, which provides a theoretical basis for the debugging of upper computer.
【作者單位】： 南京工程學院機械工程學院;東南大學機械工程學院;
【基金】：南京工程學院機械工程省級重點建設學科開放課題項目(JXKJ201510);南京工程學院大學生科技創(chuàng)新基金“挑戰(zhàn)杯”競賽支撐項目(TZ201617002)
【分類號】：TP242

【參考文獻】

相關碩士學位論文 前3條

1 蔣靖;下肢助力外骨骼機構(gòu)設計與研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2012年

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【共引文獻】

相關碩士學位論文 前10條

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4 王s，

本文編號：2184614