發(fā)布時間：2018-08-12 07:38

【摘要】：為建立柔性3R欠驅動機械臂的動力學方程,采用Euler-Bernoulli梁模型并添加經迭代計算的邊界條件,對柔性機械臂進行了動力學耦合與仿真分析。在對柔性機械臂進行模態(tài)分析的基礎上,將柔性機械臂視為包含邊界條件的懸臂梁和簡支-自由梁模型,采用假設模態(tài)法建立柔性3R欠驅動機械臂的動力學模型。仿真結果證明:添加經迭代計算的邊界條件的柔性梁模型能更好地反映自由關節(jié)的加速度耦合情況。最后對柔性欠驅動機械臂與剛性欠驅動機械臂進行關節(jié)耦合指標分析,結果表明柔性欠驅動機械臂的自由關節(jié)包含更復雜的耦合情況,對柔性機械臂彈性振動的控制是對柔性欠驅動機械臂控制的關鍵。
[Abstract]:In order to establish the dynamic equation of the flexible 3R underactuated manipulator, the dynamic coupling and simulation analysis of the flexible 3R underactuated manipulator are carried out by using the Euler-Bernoulli beam model and adding the iterative boundary conditions. Based on the modal analysis of the flexible manipulator, the flexible manipulator is regarded as a cantilever beam and a simply supported free beam model with boundary conditions, and the dynamic model of the flexible 3R underactuated manipulator is established by using the hypothetical modal method. The simulation results show that the flexible beam model with iterative boundary conditions can better reflect the acceleration coupling of free joints. Finally, the joint coupling index between the flexible underactuated manipulator and the rigid underactuated manipulator is analyzed. The results show that the free joint of the flexible underactuated manipulator contains more complex coupling conditions. The control of flexible manipulator elastic vibration is the key to the control of flexible underactuated manipulator.
【作者單位】： 山東理工大學機械工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61303006) 山東省優(yōu)秀中青年科學家科研獎勵基金資助項目(BS2012ZZ009)
【分類號】：TP241

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本文編號：2178369