【摘要】：針對由于參數(shù)不確定性、非線性等因素導致的電液位置伺服系統(tǒng)跟蹤控制問題,基于Lyapunov(李雅普諾夫)穩(wěn)定性理論,提出了一種具有參數(shù)自適應能力的魯棒自適應反步方法.通過設計的自適應律來抑制由于參數(shù)不確定性對系統(tǒng)跟蹤控制性能的影響,設計的魯棒控制律使得系統(tǒng)具有全局一致漸近穩(wěn)定性能.此外,還對伺服閥換向引起的不連續(xù)性進行了近似處理.以伺服閥控對稱缸系統(tǒng)為控制對象,仿真結果表明,和傳統(tǒng)的PD控制方法相比,在參數(shù)不確定性的情況下,該控制方法使得電液伺服系統(tǒng)的位置跟蹤誤差波動較小,且能以較快速度漸近收斂到0,同時所需要的伺服閥輸入電壓信號值也更小,相關不確定參數(shù)在經過較短時間后均可以收斂到其穩(wěn)定值,從而驗證了所提出算法的有效性.
[Abstract]:Based on Lyapunov (Lyapunov) stability theory, a robust adaptive backstepping method with parameter adaptive ability is proposed to control the tracking control problem of electro-hydraulic position servo system due to uncertain parameters and nonlinear factors. The adaptive law is designed to suppress system tracking control due to parameter uncertainty. In addition, the servo valve control symmetric cylinder system is used as the control object. The simulation results show that, compared with the traditional PD control method, the system is compared with the traditional control method, which is in the case of parameter uncertainty. The control method makes the position tracking error of the electro-hydraulic servo system less fluctuant, and can converge to 0 at a faster speed. At the same time, the input voltage signal value of the servo valve is smaller, and the related uncertain parameters can converge to its stable value after a short time, and the validity of the proposed algorithm is verified.
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學機械工程學院;
【基金】：國家科技支撐計劃(2015BAF26B01) 國家自然科學基金(51575154)~~
【分類號】：TP273

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本文編號：2170287