【摘要】：機器人廣泛用于人們的生產(chǎn)生活中,機器人與人的接觸也越來越頻繁,人機交互的安全問題已經(jīng)引起人們的重視。文章提出一種柔性變剛度機械臂關節(jié),闡述變剛度關節(jié)的機械結(jié)構(gòu)并對關節(jié)的變剛度原理進行分析,考慮電機阻尼和傳動系統(tǒng)的等效轉(zhuǎn)動慣量等影響,建立一種較為完善的關節(jié)動力學模型,分析系統(tǒng)的動態(tài)特性;最后基于Adams進行仿真碰撞試驗,試驗結(jié)果驗證關節(jié)具有緩沖碰撞的特性,所設計的變剛度關節(jié)有利于保證人機交互的安全性。
[Abstract]:Robot is widely used in people's production and life, the contact between robot and human is more and more frequent, and the safety of human-computer interaction has been paid more and more attention. In this paper, a flexible variable stiffness mechanical arm joint is proposed. The mechanical structure of the variable stiffness joint is expounded and the principle of variable stiffness of the joint is analyzed. The effects of motor damping and the equivalent moment of inertia of the transmission system are considered. A more perfect joint dynamic model is established to analyze the dynamic characteristics of the system. Finally, the simulation collision test based on Adams is carried out, and the results show that the joint has the characteristics of buffer collision. The designed joint with variable stiffness is helpful to ensure the safety of man-machine interaction.
【作者單位】： 沈陽建筑大學機械工程學院;沈陽特種設備檢測研究院;
【分類號】：TP241

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本文編號：2168047