【摘要】：綜合考慮參數(shù)不確定性、外部干擾和輸入飽和非線性對(duì)電液位置伺服系統(tǒng)控制性能的影響,提出一種基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)狀態(tài)反饋軌跡跟蹤控制算法。該控制算法引入人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)系統(tǒng)輸入飽和非線性進(jìn)行在線擬合,設(shè)計(jì)基于有界雙曲正切函數(shù)的狀態(tài)反饋控制器,實(shí)現(xiàn)電液位置伺服系統(tǒng)的高精度軌跡跟蹤。該方法不需要對(duì)系統(tǒng)非線性部分進(jìn)行線性化,而且對(duì)線性部分的控制和參數(shù)的在線估計(jì)不相關(guān),因此控制器具有較強(qiáng)的魯棒性和工程實(shí)用性。通過(guò)構(gòu)造合適的Lyapunov函數(shù),證明了閉環(huán)系統(tǒng)具有全局漸近穩(wěn)定性,仿真結(jié)果驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)控制器的可行性和有效性。
[Abstract]:Considering the influence of parameter uncertainty, external disturbance and input saturation nonlinearity on the control performance of electro-hydraulic position servo system, an adaptive state feedback trajectory tracking control algorithm based on artificial neural network is proposed. The control algorithm is introduced into artificial neural network to fit the input saturation nonlinearity online, and a state feedback controller based on bounded hyperbolic tangent function is designed to achieve high precision trajectory tracking of electro-hydraulic position servo system. This method does not need to linearize the nonlinear part of the system, and the control of the linear part is not related to the on-line estimation of the parameters, so the controller has strong robustness and engineering practicability. The global asymptotic stability of the closed-loop system is proved by constructing an appropriate Lyapunov function. The simulation results verify the feasibility and effectiveness of the proposed controller.
【作者單位】： 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)信息技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國(guó)家科技支撐計(jì)劃(2014BAD06B01) 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)校內(nèi)培育課題資助計(jì)劃(XZR2014-13)
【分類號(hào)】：TP273

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本文編號(hào)：2145970