【摘要】：探討了工業(yè)機(jī)器人誤差模型及位姿誤差補(bǔ)償?shù)默F(xiàn)有方法;對基于空間插值的補(bǔ)償方法進(jìn)行研究,提出機(jī)器人位置和機(jī)器人位姿誤差兩者之間的高度相關(guān)性是插值補(bǔ)償法有效的先決條件;對利用微分法建立的機(jī)器人位姿誤差模型進(jìn)行研究,得到在機(jī)器人末端姿態(tài)不變時任意兩點(diǎn)的位置誤差的差值和姿態(tài)誤差的差值分別與該兩點(diǎn)位置差值呈高度線性關(guān)系;提出一種基于均勻數(shù)據(jù)場的空間IDSW(反距離平方加權(quán))插值算法的機(jī)器人位姿誤差補(bǔ)償方法,并設(shè)計(jì)對比實(shí)驗(yàn),仿真驗(yàn)證了本文所提出方法的有效性。
[Abstract]:In this paper, the error model of industrial robot and the existing methods of position and pose error compensation are discussed, and the compensation method based on spatial interpolation is studied. It is proposed that the high correlation between robot position and robot pose error is the precondition of interpolation compensation, and the robot pose error model based on differential method is studied. The difference of position error of any two points and the difference of attitude error of any two points are obtained with the position difference of the two points in a highly linear relationship when the terminal attitude of the robot is invariable. A robot pose error compensation method based on spatial IDSW (inverse distance squared weighted) interpolation algorithm based on uniform data field is proposed. A comparative experiment is designed and the effectiveness of the proposed method is verified by simulation.
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備與技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51575236)資助
【分類號】：TP242.2

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 王剛,彭商賢,黃時聰,任全偉;一種非接觸式機(jī)器人位姿精度測量系統(tǒng)[J];機(jī)械設(shè)計(jì);1992年06期

2 楊志超;宋文騏;劉豪;;機(jī)器人位姿重復(fù)性測試及計(jì)算的一種新方法研究[J];昆明工學(xué)院學(xué)報;1992年01期

3 張曉梅;動基座下的機(jī)器人位姿控制[J];機(jī)器人;1993年04期

4 陳國鋒;楊昂岳;;雙臂機(jī)器人位姿的方向可操作性[J];機(jī)器人;1996年02期

5 蔡錦達(dá),李郝林;基于生物遺傳學(xué)的機(jī)器人位姿控制方法[J];應(yīng)用科學(xué)學(xué)報;1999年02期

6 安永植,安永辰;機(jī)器人位姿誤差校正方法[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報;1993年01期

7 王聰;祝詩平;任德齊;張書生;;足球機(jī)器人位姿快速校正方法研究[J];機(jī)電工程技術(shù);2008年10期

8 游輝勝;方康玲;薛孝琴;;基于matlab小波包的工業(yè)機(jī)器人位姿分析[J];微計(jì)算機(jī)信息;2008年05期

9 閻華,劉桂雄,鄭時雄;機(jī)器人位姿誤差建模方法綜述[J];機(jī)床與液壓;2000年01期

10 熊青春;王健強(qiáng);;基于機(jī)構(gòu)精度通用算法的機(jī)器人位姿誤差分析[J];機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新;2005年06期

相關(guān)會議論文 前1條

1 熊青春;王健強(qiáng);;基于機(jī)構(gòu)精度通用算法的機(jī)器人位姿誤差建模[A];首屆中國CAE工程分析技術(shù)年會暨2005全國計(jì)算機(jī)輔助工程(CAE)技術(shù)與應(yīng)用高級研討會論文集[C];2005年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 馮肖維;基于多傳感器信息融合的移動機(jī)器人位姿計(jì)算方法研究[D];上海大學(xué);2011年

2 吳憲祥;微型足球機(jī)器人位姿辨識與群智能路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];西安電子科技大學(xué);2009年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前4條

1 李昊洋;分布式快速同步定位與地圖構(gòu)建算法研究[D];北京工業(yè)大學(xué);2015年

2 楊鵬鵬;三維索牽機(jī)器人位姿控制關(guān)鍵問題的研究[D];天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué);2016年

3 賈現(xiàn)軍;小型水下救援機(jī)器人位姿控制及其在水下搜救中的應(yīng)用[D];浙江大學(xué);2014年

4 齊宏亮;掘進(jìn)機(jī)器人位姿測控系統(tǒng)研究[D];遼寧工程技術(shù)大學(xué);2012年

，

本文編號：2134363