本文選題：軟體仿生機器人 + 軟體抓持器�。� 參考：《機械工程學報》2017年13期

【摘要】：軟體機器人由軟材料加工而成,自身可連續(xù)變形,與剛性機器人相比具有更高的柔順性、安全性和適應性,在人機交互、復雜易碎品抓持和狹小空間作業(yè)等方面具有不可比擬的優(yōu)勢。綜述軟體機器人的發(fā)展歷程,將軟體機器人歸為傳統(tǒng)繩索驅(qū)動/氣動肌肉機器人、超彈性材料軟體機器人和智能材料軟體機器人三大類。從仿生結(jié)構(gòu)和仿生運動、驅(qū)動與加工、傳感與控制三個方面對軟體機器人的相關科學問題以及存在的技術難點進行總結(jié)與分析。分析了軟體機器人在仿生結(jié)構(gòu)、抓持作業(yè)和醫(yī)療康復等領域潛在的應用價值。對軟體機器人目前的發(fā)展現(xiàn)狀和存在的關鍵科學難點進行了系統(tǒng)的總結(jié),并得出剛?cè)狁詈�、可變剛度和�?qū)動傳感控制一體化等研究方向可能是未來軟體機器人研究新的突破點。
[Abstract]:Software robots are made of soft materials and can be deformed continuously. Compared with rigid robots, software robots have higher flexibility, safety and adaptability. Complex fragile goods grasp and narrow space operation has unparalleled advantages. This paper summarizes the development of software robots and classifies them into three categories: traditional rope driven / pneumatic muscle robots, hyperelastic software robots and smart material software robots. The related scientific problems and technical difficulties of software robot are summarized and analyzed from three aspects: bionic structure and bionic motion, driving and machining, sensing and control. The potential applications of software robots in biomimetic structures, grasping operations and medical rehabilitation are analyzed. This paper summarizes the current development and key scientific difficulties of software robot, and concludes that the research direction of rigid-flexible coupling, variable stiffness and drive sensor control integration may be a new breakthrough point of software robot research in the future.
【作者單位】： 北京航空航天大學機械工程與自動化學院;北京航空航天大學生物與醫(yī)學工程學院;
【基金】：國家自然科學基金重點(61633004);國家自然科學基金青年基金(61403012)資助項目
【分類號】：TP242

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本文編號：2113205