本文選題：水下無(wú)人航行器 + 欠驅(qū)動(dòng)�。� 參考：《儀器儀表學(xué)報(bào)》2017年11期

【摘要】：水下無(wú)人航行器(UUV)的路徑跟蹤控制是實(shí)現(xiàn)UUV多種軍、民用途的重要技術(shù)基礎(chǔ)。針對(duì)UUV路徑跟蹤控制中的欠驅(qū)動(dòng)、非完整約束、模型的非線性,基于非線性連續(xù)模型預(yù)測(cè)控制算法設(shè)計(jì)了UUV垂直面路徑跟蹤控制器。建立了垂直面運(yùn)動(dòng)模型并基于狀態(tài)空間模型給出了垂直面預(yù)測(cè)模型,通過(guò)給定性能指標(biāo),運(yùn)用泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)與李導(dǎo)數(shù)求解出了連續(xù)時(shí)間狀態(tài)下的最優(yōu)控制律,實(shí)現(xiàn)了欠驅(qū)動(dòng)UUV路徑跟蹤控制。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了垂直面路徑跟蹤控制器設(shè)計(jì)的有效性。
[Abstract]:The path tracking control of underwater unmanned aerial vehicle (UUV) is an important technical basis for the realization of various military and civilian applications of UUV. The UUV vertical path tracking controller is designed based on the nonlinear continuous model predictive control algorithm for the UUV path tracking control with underactuated nonholonomic constraints and nonlinear model. The vertical plane motion model is established and the vertical plane prediction model is given based on the state space model. The optimal control law in continuous time state is solved by Taylor series expansion and lie derivative. Underactuated UUV path tracking control is realized. The effectiveness of the design of the vertical path tracking controller is verified by simulation experiments.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51309067)項(xiàng)目資助
【分類(lèi)號(hào)】：TP273;U664.82

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本文編號(hào)：2111048