本文選題：人形機器人 + 遙操作��； 參考：《機械設計與研究》2017年01期

【摘要】：遙操作是機器人研究的重要應用,針對人形機器人開發(fā)了一種機器人遙操作方法,利用基于誤差最優(yōu)化的動作重定向技術將人體動作捕捉數(shù)據(jù)映射到人形機器人模仿人體動作完成遙操作任務,同時能夠在遙操作過程在質(zhì)心調(diào)節(jié)和三點支撐法自動切換保持平衡。該方法已經(jīng)在人形機器人NAO進行驗證,成功的遙操作NAO機器人應用于書法書寫。實驗結(jié)果顯示,人和機器人之間的動作映射保持了良好的運動學匹配和較高的跟蹤精度,同時保證了機器人的平衡。
[Abstract]:Teleoperation is an important application of robot research. A robot teleoperation method is developed for humanoid robot. The motion redirection technology based on error optimization is used to map the human motion capture data to the humanoid robot to accomplish the teleoperation task by imitating the human body action. At the same time, the balance can be maintained in the center of mass adjustment and three-point support automatic switching during teleoperation. The method has been verified in the humanoid robot NAO, and the successful teleoperation NAO robot has been applied to calligraphy writing. The experimental results show that the motion mapping between human and robot keeps a good kinematics matching and high tracking accuracy, and ensures the robot balance at the same time.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學機電學院;中國運載火箭技術研究院總體設計部;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51275413)
【分類號】：TP242

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本文編號：2098375